摘要：射击机器人在近几年来是机器人的显著成效的代表，主要作为智能兵器的一个分支，同时它集中表现了世界各国部队兵器装备的一些技术现状。

本文主要阐述了射击机器人控制系统研制的目的和意义；介绍了国内外射击机器人的应用、研制情况和射击机器人运动控制系统实现的方法。本次射击机器人是由单片机为控制系统，具有体积小、易操作、成本小、性能可靠稳定等特点，它是整个机器人的大脑，控制着机械腿的运动，从而实现射击机器人的运动。遥控器电源采用2节1.5V的非充电电池，而机器人采用的是4节1.2V的充电电池。两者通过2.4GHZ的频率进行联系。作为射击机器人，最主要的是如何进行射击，射击时要按住遥控器的F键，马达开始运转，撞舌将飞弹推向前端的轮机，轮机再将飞弹旋射出去。这就是射击系统完成的一系列相关发射动作。有了发射系统也需要精准的瞄准，遥控器上的D键用于调整飞弹的水平发射方向，I键和H键用于调整飞弹的垂直发射的仰角。按动这3个键就能够微幅地调整飞弹的发射方向和仰角。通过单片机输出不同脉冲信号控制舵机和步进电机的运动，达到控制射击机器人各执行机构的动作，较好的完成了此次设计课题的任务和目标。本论文的研究工作大致分为四个部分。首先是射击机器人的总体方案设计，其次是射击机器人的机械系统设计，然后就是对射击机器人硬件，最后才是对软件的设计。

关键字：射击机器人 机械腿 单片机 步进电机

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪 论-1

1.1  课题背景及研究的意义-1

1.2   国内外现状综述. 1

1.2.1 国外机器人研究现状-1

1.2.2 国内机器人研究现状-2

1.3  本课题设计的主要研究内容…. 3

2 射击机器人的总体设计-4

2.1设计总体思路-4

2.2移动系统的自由度确定-4

2.3射击机器人的组成-4

2.3.1执行系统-5

2.3.2 驱动系统-5

2.3.3 控制系统-5

2.4 系统结构框图-5

2,5系统结构设计图.6

3射击机器人机械系统设计-8

3.1 齿轮齿条的设计-8

3.1.1齿轮的设计-8

3.1.2-齿轮参数的选择和几何尺寸确定……8

3.1.2-齿条的设计……9

3.2 机械腿的设计-9

3.3 发射器支架的设计-10

3.4 飞弹发射器的设计-11

3.5整体机身的设计…….12

3.5.1联轴器的设计…12

4 硬件系统设计-.13

4.1 硬件系统结构框图-13

4.2 单片机控制模块-.13

4.2.1单片机的引脚功能14

4.2.2复位及复位电路…15

4.3 步进电机-16

4.4 舵机驱动系统-17

4.5 电源模块-18

5 软件设计-19

5.1 C51语言简介及特点-19

5.2 整体程序设计流程图及其程序-19

5.2.1 程序流程图-19

5.2.2 总程序思路介绍-20

5.2.3 程序-21

6 总结与展望-29

7 参考文献-30

致谢-31

附录1-32

附录2-33