摘要：本课题研究的多自由度气动搬运机械手具有结构简单，工作稳定性高，精度准确，研究成本低，使用寿命长等特点。可以应用在不同的场合，大大的改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。        

该设备可应用于自动化设备中物料的搬运。完成工件抓紧拾取、上升、旋转、下降、放下、旋转回位，如此循环抓取下一工件。所以需要设备在工作时具有操作方便，有高精度、快速反应、一定的承载力和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等优点。因此采用PLC可编程控制器作为工件抓取机械手的控制系统，根据机械手的控制要求和操作功能，设置动作流程，分配输入输出接点，按所需要求来选PLC的型号，接着进行梯形图的编辑，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手能够完成符合设计要求的动作。

通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计并绘制装配图及PLC控制系统设计和程序调试。 

 

关键词： PLC控制, 气动机械手，自动拾取 

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪论-1

1.1 前言-1

1.2国内外研究现状分析-2

1.3 发展趋势-2

2 气动机械手整体方案设计-4

2.1气动机械手功能-4

2.2方案确定-4

2.2.1传动方式的确定-4

2.2.2控制电路的确定-5

2.3气动机械手结构示意图-6

3 气动回路设计-8

3.1气动控制回路-8

4 气缸的设计计算-10

4.1 气缸的选择要点-10

4.2 气缸的选用-10

4.2.1 水平气缸-10

5 PLC控制系统设计-15

5.1 PLC选型-15

5.1.1 I/O点数统计-15

5.1.2 PLC型号选择-16

5.2 I/O端口地址分配-16

5.3气动机械手系统接线原理图-18

5.4机械手的控制方式-19

5.5 程序梯形图-20

结论-27

参考文献-28

致谢-29