摘要:本文研究的是交叉足双足竞步机器人结构及其步态分析，通过对交叉足双足竞步机器人结构设计，交叉足双足竞步机器人行走时的状态和翻跟头时的状态以及交叉足双足竞步机器人的自由度的研究，了解交叉足双足竞步机器人的结构特征。对交叉足双足竞步机器人的具体步态进行研究，从而对交叉足双足竞步机器人的结构做出设计及改进。主要是通过研究交叉足双足竞步机器人的整体机构高度、总自由度数及自由度布局等几个方面来分析交叉足双足竞步机器人的结构特征及其对机器人的步态的影响。按照设定的要求，我们对交叉足双足竞步机器人的结构进行了设计、加工、装配和调试。从而进一步研究交叉足双足竞步机器人的结构设计特征。完成交叉足双足竞步机器人的完整结构设计，最终达到仿人双腿的效果。

关键词：交叉足双足竞步机器人；交叉足双足竞步机器人结构；步态规划；步态分析

目录

摘要

Abstract

1 交叉足双足机器人的发展及研究-4

1.1双足竞步机器人的发展概况及现状-4

2 交叉足双足竞步机器人的身体结构原理及设计方案-6

2.1交叉足双足竞步机器人基本结构-6

2.1.1交叉足双足竞步机器人的自由度原理-6

2.1.2交叉足双足竞步机器人的机构原理-6

2.2交叉足双足竞步机器人总体设计-7

2.2.1交叉足双足竞步机器人总体结构自由度设计-7

2.2.2交叉足双足竞步机器人的总体机构设计-7

2.2.3交叉足双足竞步机器人总体设计方案-8

3 交叉足双足竞步机器人的控制系统结构分析-15

3.1交叉足双足竞步机器人的控制-15

3.1.1交叉足双足竞步机器人的舵机控制模块-15

3.1.2交叉足双足竞步机器人的舵机控制板模块-17

4 交叉足双足竞步机器人的步态设计及分析-22

4.1交叉足双足竞步机器人的步态设计-22

4.2交叉足双足竞步机器人的步态稳定性-27

4.2.1与机器人的步态稳定性有关的力学条件-27

4.2.2与机器人步态稳定性有关的结构因素-28

结  论-30

参 考 文 献-31