摘要:机械手作为一种自动化设备，在各种自动化生产线上都能见到它的身影。机械手的广泛使用，极大地提高了生产效率及产品的质量。并且代替人类完成了人类无法完成的工作。

本论文是利用树莓派、舵机控制器等完成微型机械手控制系统的设计。通过按键来控制微型机械手的动作。主要围绕以下几个部分进行阐述：引言，阐述了本论文的背景、意义和主要任务。详细介绍总体方案设计，阐述了设计要求、提出并确定系统方案，系统的组成。硬件设计，系统设计所需的硬件及其相关配置。软件设计，阐述了软件设计所需的函数库，伺服舵机控制器的相关控制指令。对毕业设计工作进行了总结，列举了毕业设计工作中的一些不足之处。

关键词：机械手；系统设计；树莓派

目录

摘要

Abstract

1引言-1

1.1背景-1

1.2研究的目的及意义-1

1.3系统需求分析-2

1.4系统设计主要任务-2

2方案设计-4

2.1设计要求-4

2.1.1系统设计方案-4

2.1.2系统方案的确定-4

2.2系统组成-5

3硬件设计-6

3.1设计介绍-6

3.2控制器部分-6

3.3舵机控制器部分-8

3.4硬件的连接-12

3.4.1树莓派与舵机控制器的连接-12

3.4.2机械手与舵机控制器的连接-13

4软件设计-15

4.1树莓派编程-15

4.1.1操作系统选择-15

4.1.2 wiringPi库-15

4.1.3 vim编辑器-16

4.2程序设计-17

4.2.1系统初始化-18

4.2.2舵机控制-18

4.2.3子程序-19

5系统调试-20

5.1软件调试-20

5.2硬件调试-20

结    论-21

参 考 文 献-22

附录 程序全文-23

致    谢-25