摘要:本文所论说的内容不是传统意义上的云台摄像头跟踪目标需要人工随时发出指令来控制云台上下左右运动。基于图像的室内运动物体跟踪是利用捕捉到的图像中确定的某一个目标所在的坐标给云台发出指令，以达到控制云台实时跟踪目标运动，确保目标出现在图像的正中心，以便实验人员更直观清晰的查看所要跟踪的目标。

本文主要论述对运动目标的跟踪，因此对图像的检测与采集不做过多阐述。通过串口将云台和计算机连接起来，调用一定的函数库获得需要检测的图像。利用该图像完成以下几步的操作，达到对移动物体的实时追踪。

第一步，将收集到的图像确定范围和大小并将图像等分为九个区域，按照左到右、上到下从1到9编号，调整云台摄像机镜头初始地点处于第五分区。

第二步，将图像左上方交叉点设为坐标原点（0,0），依此向右和向下创建X轴和Y轴。

第三步，判断运动目标的坐标处于哪个分区，调用相应的指令使云台运动，达到跟踪目标的效果。

关键词：云台，云台自动跟踪，图像采集，坐标轴，运动目标

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究背景和意义-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 本文的主要工作-2

2 云台-3

2.1 概述-3

2.1.1 云台的分类以及使用-3

2.1.2所用云台的型号与主机-3

2.2连接准备-4

3 系统开发环境概述-5

3.1 Visual Studio 2013简介-5

3.2 Visual Studio 2013操作界面-6

4 云台自动跟踪的实现-7

4.1图像中坐标系的创建和跟踪目标确定-7

4.1.1 图像的采集-7

4.1.2 坐标系的建立-7

4.2 云台串口通信协议算法设计-7

4.2.1串行传送-7

4.2.2通信协议介绍-7

4.2.3 云台串口通信协议算法设计-8

4.3 云台跟踪运动目标算法实现-9

4.3.1 云台自动跟踪算法设计方案-9

4.3.2实验及结果分析-10

结    论-15

参 考 文 献-16

附录A 本设计所用程序-17

致    谢-19