摘要:随着人类社会的发展进步，城市的发展建设已经成为我们人类生活的主题，城市的发展建设不仅仅是地面建筑的建设，还有各种地下工程网络，例如地铁、各种管线建设，但是地下工程网络的检测和维修是一个很艰难的工作，尤其是对于某些管道的检测与维修，但是随着电子工程技术的发展，这项难题已经被工程师们提上日程，工程师们开发了越来越多的管道检测机器人去代替人工对管道进行检测。本次毕业设计提出了一种管道检测机器人的设计构想：机器人的外形类似于小车，可用于内径比较大的管道。本设计以STM32芯片作为控制核心，以瓦斯传感器、视频数据采集传感器作为外设电路；用L298N驱动直流电机，由直流电机为其提供动力；用ULN2003驱动步进电机，放置在云台下用以控制其旋转，云台上有摄像头传感器模块，用于视频数据采集；使用WIFI模块构建通信网络。通过对STM32进行程序编制，控制外设电路，实现管道机器人系统的全部功能。在本文中，将详细介绍这种机器人的设计构想与软硬件结构。

关键词：管道检测机器人系统；STM32；WIFI传输网络

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究背景及意义-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 论文主要内容-1

2 系统设计方案-2

2.1 总体设计-2

2.2 方案论证-3

2.2.2直流电机驱动芯片-4

3.1 系统硬件总体设计-6

3.2 系统各部分分析-6

3.2.1 主控芯片-6

3.2.2 电源模块-9

3.2.3 电机-10

3.2.4 传感器-11

3.2.5 WIFI模块-13

4 系统软件分析-14

4.1 下位机程序设计-14

4.1.1 主程序设计-14

4.1.2 中断服务子程序设计-15

4.1.3 串口通信程序设计-16

4.1.4 直流电机程序设计-17

4.1.5 步进电机程序设计-17

4.2 上位机程序设计-17

5 系统调试-19

5.1 下载电路-19

5.2 WIFI模块-19

结    论-20

参 考 文 献-22

附录A 系统整体原理框图-23

附录B 主程序代码-24

致    谢-26