摘要:在需要分拣物品的环境中，分拣机器人依靠使用效率高、操作简单、智能化程度高等优势迅速占领市场，展现出了良好的应用前景以及迅猛的发展势头。分拣机器人相对于其他分拣场合使用的产品具有高效率和经济效益高的优势而被广泛应用于物流配送中心、邮局、采矿、港口、码头、仓库等场合。因此，研究新一代性能优良的分拣机器人已经迫在眉睫。

本论文研究的分拣机器人系统由STM32单片机最小系统和两块STC89C52单片机最小系统组成核心控制模块、电机驱动模块、颜色识别模块、传送带、PWM发生器模块等部分组成，其具有识别物品颜色、自动分类、分拣传送等主要功能。其中系统还带有一个机械手臂以实现传送物品的抓取动作。

经过测试本系统的分拣机器人具有稳定可靠、价格低廉、使用方便等特点。

关键词：分拣机器人；单片机最小系统 ；颜色识别 ； 电机驱动

目录

摘要

Abstract

1 概述-1

1.1 研究背景-1

1.2 国内外研究现状-2

1.3 研究内容-2

2 方案设计-4

2.1 系统组成-4

2.2 系统模块选择-4

2.3 系统设计框图-5

2.4 本章小节-6

3 系统硬件设计-7

3.1 单片机最小系统设计-7

3.1.1 STM32单片机-7

3.1.2 单片机最小系统电路设计-7

3.2 颜色识别模块设计-8

3.3 摄像头模块设计-9

3.4 电机驱动模块设计-9

3.5 本章小节-10

4 系统软件设计-11

4.1系统设计软件简介-11

4.1.1  RealView MDK简介-11

4.1.2 软件设计原则与方法-12

4.2 系统程序总体设计-12

4.3 电机控制程序设计-14

4.4 颜色识别程序设计-15

4.5 本章小节-16

5 系统调试-17

5.1 软件设计与编程-17

5.2 硬件安装与调试-17

5.3 系统上电调试-17

5.4 本章小节-18

结    论-19

参 考 文 献-20

附录A 程序清单-21

附录B 电路原理图-51

致    谢-52