摘要: 本课题为液压上料机械手的结构设计，是为普通卧式机床自动上料设计的液压机械手。液压机械手因力大、结构简单紧凑、电磁阀换向方便灵活、节流调速，平稳性好等良好特点，被广泛运用于机械制造、工业生产、电子冶金等领域。机械手对机械制造、冶金、电子等领域的发展具有重要的作用本课题的研究对此也提供了技术支持。本课题的研究目的是让液压机械手代替人工上料，减少人力资本，提高生产效率，形成自动化、机械化生产，课题是朝着让机械手尽量结构简单紧凑、灵活平稳方向设计。 

　　　本课题完成了液压上料机械手的机械结构总体方案设计，机械手各组成部分结构设计，选择驱动方案、驱动设置，完成了符合运动参数完成手爪、手腕、手臂、机身等各组成部分结构设计的计算和液压缸的选型计算，以及机械手装配图、零件图。

关键词：机械手 液压 上料 结构

Abstract:This topic is hydraulic loading manipulator design is to ordinary horizontal automatic feeding machine designed hydraulic manipulator. Hydraulic manipulator due to force, simple and compact structure, convenient and flexible commutation solenoid valve, throttle, good stability, good characteristics, are widely used in machinery manufacturing, industrial manufacturing, electronics, metallurgy and other fields. Manipulator for machinery manufacturing, metallurgy, electronics and other areas of development has an important role in this research projects have also provided technical support. The purpose is to allow research projects instead of hydraulic manipulator artificial feeding, reducing human capital, improve production efficiency, the formation of automation, mechanized production, subject to the robot as far as possible towards a simple and compact structure, smooth and flexible design direction.    The material on the subject completed the hydraulic manipulator overall design of the mechanical structure of the robot design each component, select the driver program, driver settings, complete the finish line with motion parameters gripper, wrist, arm, body and other components of structural design calculations and sizing of hydraulic cylinders, and robotic assembly drawings, parts diagram.

Keywords:Manipulator；Hydraulic；Feeding；Structure

　　　液压机械手因力大、结构简单紧凑、电磁阀换向方便灵活、节流调速，平稳性好等良好特点，被广泛运用于机械制造、工业生产、电子冶金等领域。机械手的运作原理是按固定程序抓取搬运物件来完成某些特定操作，动作灵活多样，广泛应用于柔性自动线，对于机械化、自动化生产具有重要的用途，广泛应用于机械制造、电子、冶金和原子能等领域。随着科学发展的日新月异和人们生活节奏的不断加快，人们对生产效率的要求也不断提高。为了更加方便人们的日常生活，轻型平动搬运机械手的出现就成了必然的趋势。

　　　液压机械手的运用意义可概括如下：

　　1）对环境的适应性强，能代替人工进行生产，且生产效率提高。在工作环境恶劣对人员有伤害的地点，机械手的作用更加明显，只要根据工作环境工作要求而进行合理的设计，设定合适的程序，选择适当的结构，机械手就可以在许多人工所不能长时间工作的区域工作，如高温、低温，有害气体或放射线等。

    2）机械手能持久耐劳的工作，代替人工劳作可以提高生产效率，行程自动化，降低人工成本。

    3）机械手动作灵活准确、重复性高，可以提高和保证产品的质量，并且还没有由于人工的操作失误。

    4）机械手的通用性灵活性好等特点可以很好适应产品的更新变化。

    然而当前状况下，机械手运用于实际生产的情况并不算太好，原因是目前的工业机械手的性能还不能满足某些生产线的要求。但利用机械手来节省人力资本，将人工从劳累复杂的工作环境中解放出来和实现生产化的要求，未来还会持续增长，只要技术和经济方面存在的问题得到解决，机械手的运用必将得到飞跃发展，这就是此课题研究的必要性。