摘要:21世纪初，随着人们对生活质量的要求不断提高，自动化技术也得到了迅速的发展，智能机器人是自动化技术中的核心之一，这种机器人功能强大，应用范围越来越广泛。它不仅仅只是会做一些简单的操作，它还可以做更多的事。机器人不但能在工厂等工业现场工作，而且已经越来越贴近我们的生活，现在的机器人在很多餐厅、医院等地方得到广泛的应用，而且一些具有自主能力的机器人更是在探索海洋、太空等方面得到了应用。智能小车也是智能机器人的一种，因此研究智能小车具有很深远的意义。 

本次设计利用单片机作为主控芯片设计一款超声波自动避障小车软件。首先介绍了智能车的发展背景，接着对本次设计做出总体规划，画出系统框图。然后对小车各模块进行详细地解释说明。最后对小车进行软件编程，对C语言程序进行调试，并且给出完整的C语言程序。

关键词 单片机；超声波；避障小车；C语言

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1研究的背景和意义-1

1.2 国内外研究现状及趋势-1

1.2.1 国外移动机器人的发展概况-1

1.2.2.国内移动机器人研究概况-2

1.3本文的主要工作-3

2总体设计方案-4

2.1设计要求-4

2.2系统设计方案-4

2.3总体设计-4

2.4本章小结-5

3 主要硬件设计-6

3.1单片机模块-6

3.2避障模块-8

3.2.1常规的避障模块-8

3.2.2超声波避障模块-8

3.3驱动模块-10

3.3电源模块-11

3.4本章小结-12

4 软件设计-13

4.1编程语言-13

4.2程序设计说明-13

4.3避障小车主函数-14

4.4驱动模块的编程-15

4.4超声波程序设计-18

4.4.1超声波测距的原理-18

4.4.2超声波程序编程-19

4.5部分子程序-21

5软件调试-23

5.1调试的思路-23

5.2驱动模块程序调试-23

5.3超声波模块程序调试-23

5.4主程序的调试-24

5.5本章小结-25

总结-26

致谢-27

参考文献-28

附录-29