摘要:随着人类生活越来越好，人类生活离不开大自然。为了更多的便利，自然环境越来越差，就产生了环境问题。在环境问题逐渐严重的背景下，电动汽车开始进入各国的注意，在这当中电动汽车已然成为我国汽车行业的主要发展方向之一。电动汽车驱动系统的控制技术是是电动汽车的主要技术之一，好的控制计算方法能够给电动汽车带来优秀的性能。

本课题根据电动汽车电机控制系统要求，完成电机选型,通过对电动汽车驱动电机进行数学分析,建立其数学模型，在此基础上完成其PID控制系统设计，基于MATLAB/SIMULINK建立了驱动电机的双闭环控制仿真模型,并完成仿真实验研究。仿真结果表明，该控制系统符合设计要求,具有较好的性能指标。

关键词：电动汽车；电机；PID； Matlab/Simulink；仿真

目录

摘要

Abstract

1引言-1

2电动汽车电机选型和数学模型的建立-2

2.1电动汽车电机的选型-2 

2.2 直流电机数学模型建立-3 

2.2.1 写出平衡方程式、拉普拉斯变换-4

2.2.2 动态结构图-4 

3 PID控制原理与参数整定方法-9 

3.1概述-9

3.2 PID控制的基本原理-9

3.2.1、比例控制作用（P）-9 

3.2.2、积分控制作用（I）-10

3.2.3、微分控制作用（D）-10 

4 双闭环系统设计-12 

4.1双闭环的优点-12 

4.2电流调节器的设计-12

4.3时间参数选择-12 

4.4计算电流调节参数-12 

4.5校验近似条件-13 

4.6电流环等效时间常数-13 

4.7电流环传递函数简化条件-14

4.8计算控制器的电阻电容值-14

4.9 仿真模块-15 

4.9.1电流环模块-15

4.9.2电流环仿真结果-16 

结   论-17

参 考 文 献-18 

致    谢-19