摘要:本文着重在于设计一个有自我避障功能的移动机器人。这个设计中，机器人需要通过移动性实现对一小片区域的探索，然而机器人本身并不具备所需要的功能，没有信号机器人就无法实现自我避障。所以，我们通过采集碰撞传感器传输的信号来改变自己的行动轨迹。

碰撞传感器就是当机器人和探测目标产生物理接触时，两根导线会挤压到一起，让Arduino知道它需要寻找一个新的路径。机器人通过前方两条“触角”传感器，和后方三个碰撞传感器与障碍物碰撞来产生信号，将信号传输给Arduino开发板，再由开发板来控制两个伺服舵机的前进与后退，使机器人能实现转弯，直行的功能，从而改变自己的行动轨迹。

关键词：碰撞传感器；伺服舵机；Arduino开发板

目录

摘要

Abstract

1 引言-1

1.1 课题的研究意义-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 课题任务、实施重点及实施途径-2

2 毕业设计硬件简介-3

2.1 开发板-3

2.2 碰撞传感器-5

2.3 伺服舵机-5

3 编写程序过程-7

3.1 通过Arduino读取开关-7

3.2 通过Arduino读取传感器信息-8

4 硬件组装及调试-13

4.1 安装天线传感器-13

4.2 安装伺服舵机-13

4.3 安装后端传感器-14

结    论-17

参 考 文 献-18

附录A 系统程序-19

致    谢-25