摘要：本文主要介绍的是在风力发电机叶片、船舶螺旋桨、流体机械过流部件等复杂曲面智能修复过程中，满足曲面打磨工艺要求的六自由度机器人为对象，进行打磨机器人的本体结构设计。完成的主要设计内容有：

1.通过打磨盘的力及给定的打磨轨迹曲线的分析，进行尺寸计 算，利用机构动力学相关软件，得到每个关节运动的速度及加速度曲线，确定各机械臂的杆长；

2.进行机器人的各个机构的本体设计，通过对机械设计的方法和理论的介绍及相应插图的附衬，达 到总体部件及每个零件的设计，并诠释设计原因；

3.进行的是对于典型的传动机构强度校核的举例说明。

关键词：工业机器人 六自由度 结构设计 本体设计 运动学分析

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1  绪 论-1

1.1 国外机器人发展现状-1

1.2 国内机器人发展现状-2

1.3  打磨机器人发展现状-2

1.4 课题及任务介绍-3

2 机器人机构设计-5

2.1 工业机器人机械臂设计要点及原则-5

2.2 机器人设计参数及工作范围-6

2.3 机器人运动学分析-9

2.4  机器人手臂的材料选择-13

2.5 机器人驱动方式的分析-14

2.6 机器人传动结构的分析-15

2.7 电动机及减速器选型-17

3 机器人的本体设计-21

3.1 机械设计的方法和理论介绍-21

3.1.1 设计准则-21

3.1.2 设计方法-22

3.2 机器人总体设计-22

3.2.1 主体结构设计-22

3.3 机器人各部件设计-24

3.3.1 臂部设计-24

3.3.2 手腕部设计-26

3.3.3 手部设计-26

4  轴的设计与校核-27

4.1 轴的设计-27

4.2 底盘旋转轴的校核-29

5 结论-33

致 谢-35