摘要：本设计涉及到水下机器人数十年的发展及现状，分析其发展历程和发展方向，且针对其越来越广泛的运用，应对的环境越来越复杂，各项性能要求越来越高的现状，故提出一种水下仿生机器人的设计。以现有的最新的技术，最大程度的模拟真实的鱼类，使水下机器人达到良好的高效性、机动性以及低噪性。

各项设计都以生态环境中约2公斤的鱼为模版，简化部分生理结构，以一个直流减速电机为主要动力，带动一个曲柄摇杆机构，产生一个仿鱼类的尾部摆动，使机器人前进。利用三个MG995舵机，模仿鱼的两个胸鳍和背鳍，使机器人上浮、下潜、左右转动。本设计以arduino Mega 2560单片机板为控制系统，具有体积小、可靠性高，开放性强等特点。采用加装wifi模块的方式，连接控制机和单片机，从而实现实时、高效、准确的可视控制。本设计因为其仿生结构和仿生运动方式，具有极强隐蔽性和实时监控性，可以用于渔业养殖与捕捞、家庭娱乐与摄影、水下监测和信息搜索等。

关键词：UUV机器人 仿生设计 wifi控制 视频传输

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪 论-1

1.1 项目背景与研究意义-1

1.2 国内外水下机器人的发展及现状分析-1

1.3 本设计主要研究内容-3

2 水下机器人总体方案设计-5

2.1水下机器人的总体结构设计-5

2.2 水下机器人部分细节设计-6

2.3 水下机器人系统结构框图设计-9

3 水下机器人硬件设计-10

3.1 水下机器人结构设计-10

3.2 水下机器人动力系统设计-11

4 水下机器人软件设计-15

4.1 水下机器人程序设计思路-15

4.2 水下机器人程序流程图-15

4.3 控制系统设计与选型-16

4.4 水下机器人程序-19

5 水下机器人制作与调试-30

5.1 水下机器人主体结构搭接-30

5.2 水下机器人内部结构安装-31

5.3 水下机器人控制系统安装-32

5.4 水下机器人密封及防水-33

6 设计总结-34

6.1 水下机器人最终成果-34

6.2 本设计的优点-34

6.2 本设计的缺点-35

参考文献-36

致 谢-37

附录一-38