摘要：农业的生产形式不断改动和翻新，技术的不断应用与发展，机器人在农业生产中变得越来越常见。工业机器人在现代化工业生产中占了越来越大的比重。在本论文中详细的分类介绍了水果采摘机器人在国内以及国外发展的近状以及目前比较普遍的水果采摘机器人。同时对中国的机器人发展形势和进一步的趋势进行了研讨。深入剖析和了解水果采摘机器人在海内外的研讨进展以及近况条件,可以实现的功能以及存在的问题,应用近况,对水果采摘机器人的研究意义和发展趋势以及关键性的技术进行了了解。机器人的存在可以大大提高制造业的生产率，同样也可以提高产品质量，优化产业结构。这些原因促进了我国机器人在工业上的运用变得越来越普遍和常见。

水果采摘机器人执行机构在机器人的构造中占了一个大比重，是其中一个重点组成部分，用来完成机器人的处理操作。用于移动工件位置，并对其进行一部分的操作处理。机器人在工件简易加工上的应用,减少了人类很多不必要的沉重劳动。进行该水果采摘机器人系统的总体程序设计和开发部门项目处理机器人核心单片机核心控制模块。单片机控制模块是大部分机器人的核心,控制整个机器人的所有动作。伺服电机控制移动机械臂,机器人运动及其运动轨迹控制,用来实现水果采摘机器人所需要完成的水果的采摘、收集工作。

关键字：WiFi模块 四自由度机械手 arduino单片机 电机

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪 论-1

1.1  本课题目的及意义-1

1.2  国内外现状研究-2

1.2.2国内机器人研究现状-3

1.2.2国外机器人研究现状-3

1.3 .本课题重点内容-3

2 水果采摘机器人的总体设计-4

2.1采摘机器人的组成-5

    2.2移动机构-5

    2.3 机械手-5

    2.4识别和定位系统-6

2.5末端执行器-6

2.6系统总体结构设计图-6

3水果采摘机器人机械系统设计-7

3.1 齿轮的设计-8

3.2 机械手的设计-9

3.2.1 机身设计-10

3.2.2 臂部设计-11

3.2.3 腕部设计-11

3.3 末端执行器-12

3.4 小车底盘设计-12

3.5 总结-13

4 硬件系统设计-14

4.1 单片机控制模块-15

    4.2 电机驱动模块-16

    4.3 电源-16

    4.4 WiFi模块和摄像头-17

        4.4.1路由器-17

4.4.2摄像头-18

    4.5 小车底盘-18

4.6 总体控制单元电路结构-19

5 软件设计-20

5.1总程序思路介绍-20

5.2程序流程图-21

5.3 程序-22

程序1-22

6 总结与展望-27

7 参考文献-28

致谢-29

附录1、-30

附录2-31