摘要：现目前国内外运输石油或者天燃气最经济、最快捷的方式便是管道运输。但在运输石油或者天燃气的过程中，输送管道会受到腐蚀，管道受到腐蚀，管道的壁就会慢慢地变薄，这样就会使管道产生裂缝使管道发生泄漏。在我国用于油气运输的管道一般铺设在人口密集的地方，这种管道一旦发生泄漏后果就会非常严重。 

    本文主要阐述了管道检测机器人控制系统研制的目的及其意义，介绍了国内外对管道检测机器人的研究情况、运用和管道检测机器人控制系统的实现方法。这次设计的机器人我选用单片机进行控制，它的芯片是STC12C5A60S2 1T增强型。该控制系统具有体积小、易操作、成本低等特点、它是整个机器人的大脑，控制2个减速电机、2个数字舵机、1个夜视摄像头、1个wifi模块，用来实现机器人的移动和管道检测功能。电源采用的7.4V 2200mah大容量锂电池，遥控器单独采用了两节7号电池。夜视摄像头连接一个WiFi模块，可以用手机端接收图像并控制车子，有效控制距离在30-40米。设计制作出来的管道检测机器人：长*宽*高为290*260*250，能对油气输送的主管道进行管道检测，比较好的完成了这次设计课题的任务和目标。

关键字：管道检测机器人 51单片机 WIFI模块 减速电机

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1 绪 论-1

1.1  课题背景及研究的意义-1

1.2  国内外现状综述-1

    1.2.1国外管道检测机器人现状简介-1

    1.2.2国内管道检测机器人现状简介-3

1.3 本课题设计的主要研究内容-4

2 管道检测机器人的总体设计-5

2.1设计总体思路-5

2.2关键元件的确定-5

2.3管道机器人的组成-6

    2.3.1执行系统-6

    2.3.2 驱动系统-7

    2.3.3 控制系统-7

2.4 系统结构框图-8

2.5 总体结构设计图-9

3管道检测器人机械系统设计-10

3.1 履带车底盘的设计-10

3.2 夜视摄像头的设计-14

3.3 机械结构总图-15

4 硬件系统设计-16

4.1总体硬件设计框图-16

4.2单片机控制模块-17

    4.21单片机内部结构-17

    4.22单片机时钟电路-18

    4.23单片机复位电路-18

4.3数字舵机驱动系统-20

4.4电源模块-23

5 软件设计-24

5.1 汇编语言简介及特点-24

5.2 整体程序设计流程图及其程序-24

    5.2.1 程序流程图-24

    5.2.2 总程序思路介绍-26

    5.2.3 程序-26

6 总结与展望-33

7 参考文献-34

致  谢-35

附录1-36

附录2-37