摘要:这次的毕业设计主要是讲述了探测机器人行走机构的设计，主要包括探测机器人的部件结构设计、整体机构设计、控制电路设计和控制件的设计。在这次设计中，由于机器人结构的复杂性和对机器人了解范围的局限性，遇到了非常艰巨的困难，所以参考了前人的设计理论和经验，再次基础上又增加了自己的东西，可以保证设计的精确性。

但是，在这次设计中还有很多不合理的地方。由于缺少设计经验和在学校所学知识的局限性，所以本次设计内容还比较稚嫩，还有许多地方有待于进一步的完善和提高。所以本次设计还不能作为探测机器人行走机构设计的标准，只是机器人设计的一个理论方案，还望看过这次设计的专业人员给予批评指正。

关键词 探测机器人；行走机构；控制电路

目录

摘要

Abstract

1  绪论-2

1.1  设计产品概况-2

1.2  设计目的和意义-2

1.3  国内外发展状况-2

1.4  研究内容-5

2  设计方案的选择-6

2.1  行走机构方案的选择-6

2.2  机器人手臂机构设计方案-7

2.2.1  蠕动式机器人手臂-7

2.2.2  沿X、Y、Z坐标轴直线运动的机器人手臂-7

2.2.3  仿人类手臂式的机器人手臂-8

2.3  摆臂翼板的设计-8

2.3.1  注意事项-8

2.3.2  参数计算-9

3  整体结构设计-10

3.1  探测机器人行走机构的力学原理-10

3.2  机器人电动机的选择-10

3.3  机器人参数计算和强度校核-11

3.3.1  齿轮传动的参数计算和强度校核-11

3.3.2  齿轮传动的设计参数和传动效率-14

3.3.3  齿轮传动时的润滑和热平衡计算-15

3.3.4  传动方案的选择-17

4  控制电路设计和选择-19

4.1  控制电路的设计-19

4.2  电路开关的选用-20

4.3  控制器的设计-21

结论-22

致谢-24

参考文献-25