摘要:现今社会的公共卫生的保持还是需要消耗大量的人力，如果通过机器人来完成城市清洁的工作，就可以解放大量的劳动力。在研究了垃圾捡拾机器人的情况之后，可以知道这种机器人的发展趋势是非常不错的，有着很高的研究价值。

本文主要对垃圾捡拾机器人的控制结构进行了研究。通过查找文献，了解了机器人发展的状况与趋势，然后再对控制结构进行分析与设计。这样我们就能够利用控制系统使机器人做到远程自动控制，大大的节约了社会资源，创造了丰富的价值。

关键词 垃圾捡拾机器人；液压控制；PLC控制

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1概述-1

1.1.1课题研究的背景和意义-1

1.1.2移动机器人的发展与应用-1

1.1.3主要研究内容与研究方法-2

1.2垃圾捡拾机器人的运行框图-3

2 垃圾捡拾机器人方案设计与选择-4

2.1捡拾机构设计-4

2.1.1方案一：铲斗车型结构-4

2.1.2方案二：机械手抓取型结构-4

2.1.3方案三：旋转毛刷收集机构-5

2.1.4捡拾方案的确定-5

2.2移动形式的确定-5

3 机器人工作过程简单分析与机械臂机构设计-6

3.1工作过程简单分析-6

3.1.1垃圾捡拾机器人驱动的简单分析-6

3.1.2捡拾机器人的机械手的工作分析-6

3.1.3机器人支撑座-7

3.2机械臂的机构设计-7

3.2.1机械臂机构的设计要求-7

3.2.2机械臂机构的具体设计-7

4 液压控制环节-9

4.1液压控制的优点-9

4.2液压系统控制油路图-10

4.3液压系统油缸选型-11

4.3.1摆动液压缸的选型-11

4.3.2手臂1与2的液压缸选型-12

4.3.3机械手手爪活塞缸选型-13

4.4液压泵的选型-14

4.5系统校核-16

4.6液压系统其他元件的选择-19

5 机器人的控制机构设计-20

5.1PLC控制-20

5.2机械手的控制-20

5.3驱动系统的控制-23

总结-26

致谢-27

参考文献-28