摘要:随着科技日新月异的发展，当今社会工业生产的自动化程度已越来越高，在这个过程当中发展最为迅速的就是工业机械手，它已在国内众多企业被使用，并大大提高了生产效率，避免了人为因素对生产产生的影响，也节省了大量劳动力资源。随着现代科学技术的迅猛发展，机械手技术的应用前景变得越来越广阔。

本文首先简要介绍了机械手的研究背景、现状、意义和发展趋势。然后硬件方面在分析机械手工作环境、要完成的任务和对机械手的分类、结构、材料有一定了解的前提下，完成了机械手的选型；在此基础上根据实际需要对传感器、电磁阀和PLC进行了选型；全面考虑了此课题的I/O口数、存储器容量和控制功能等方面的需求，最终选取了西门子公司S7系列的微型可编程控制器S7-200来进行实验。在软件部分，根据正常设计步骤和所需实现的功能对PLC控制器程序进行设计，再完成PLC梯形图的设计；最后对人机界面进行简单的设计和编写，并通过实际的机械手驱动系统控制实验对控制程序进行了调试和完善。

本文主要实现了使用可编程控制器对机械手控制系统的设计，此控制系统的优点是自动化程度高、运行稳定、易于控制，在不同的实际生产情况下,可以对本系统进行修改来实现要求。

关键词：PLC；机械手；传感器

目录

摘要

Abstract

第一章-绪论-3

1.1课题研究背景及意义-3

1.2研究现状及发展趋势-3

1.3课题主要研究内容-4

第二章 机械手机构与硬件设计-5

2.1 机械手结构分析-5

2.2 机械手材料的选择-6

2.3 传感器的选择-7

2.4 PLC的选型-10

2.5 电磁阀的选择-10

2.6 自动生产线实物介绍-10

第三章 PLC控制系统软件设计-14

3.1 PLC的应用设计步骤-14

3.2 PLC控制器程序设计-14

3.2.1 控制系统功能分析-14

3.2.2 PLC程序设计-15

3.3分拣系统变频器调速参数设置-18

第四章 人机界面设计-20

4.1 触摸屏的选型-20

4.2 界面的设计-20

第五章   总结与展望-23

参考文献-24

致谢-25