摘要：本文主要研究四驱越野小车的设计，主要目的为设计一种融合北斗卫星导航、惯性导航、数字指南针以及摄像头等传感器并且采用高性能ARM芯片作为处理芯片的智能小车平台。小车可以在复杂的地形行驶，通过摄像头传感器和红外传感器识别障碍物，并且可以通过GPS定位、规划路线。在复杂地形行驶时可通过惯性导航系统和陀螺仪来调整小车姿态，使其能够稳定行驶。通过摄像头传感器和红外传感器可以让小车识别路况以及避过障碍物，而且在电路板上留下多种接口，便于后续的开发与研究。

本文分为六章来进行设计的研究与验证，第一章主要是介绍本设计的研究背景以及意义；第二章是本此设计所运用到的开发软件介绍；第三章、第四章是本文的重点及难点方案拟定以及设计实施，包括硬件设计和软件设计；第五章是测试程序编写以及测试数据；第六章总结了在本次设计过程中遇到的问题以及解决方案。

本次设计最终基本达到了要求，硬件平台搭建完成。烧写好程序小车能够实现自动避障的功能，通过GPS可以定位到小车当前所在的位置。在其多功能接口上还可以扩展其他功能，例如搭载探测仪器等。

关键词：智能小车  传感器  单片机  导航

目录

摘要

ABSTRACT

1 绪论-1

2 开发工具介绍-2

2.1 Altium designer-2

2.2 IAR Systems-2

3 智能小车电路模块原理-3

3.1 电源模块-3

3.2 主控模块-3

3.3 电机驱动模块-3

3.4 接口调试模块-3

3.5 传感器模块-3

3.5.1 GPS导航-4

3.5.2 惯性导航-4

3.5.3数字指南针-5

3.5.4 摄像头-5

4 电路设计-6

4.1 电源模块设计-6

4.2 主控板模块设计-7

4.3 电机驱动模块设计-7

4.4 调试模块设计-8

4.5 各传感器模块设计-9

5 测试程序与测试结果-11

6 总结-16

参考文献-17

致谢-18