摘要:近年来，定位技术已经运用于我们生活的各个方面，为我们的生活带来了便捷，对于室外定位，我们都知道，可以通过全球定位系统（Global Position System, GPS）来实现，但对于室内定位来说，由于GPS信号不能很好的穿透建筑物，无法在室内提供精确的定位，则容易造成较大的误差，因此，针对室内定位，需要采用室内定位技术。

本文分析了几种常见的定位技，然后着重分析基于惯性导航的室内定位和惯导器件以及数据，但是由于惯性导航传感器本身会产生一定的误差，本文结合航位推算和地图匹配算法来减少误差，在很大程度上提高了定位的精确度。

    关键字：室内定位技术 惯性传感器 航位推算 修正误差 地图匹配

目录

摘要

ABSTRACT

1 绪论-1

1.1 课题研究背景及意义-1

1.1.1 研究背景-1

1.1.2 研究意义-2

1.2 国内外研究现状-2

1.3 发展趋势-3

1.4 课题研究内容及结构-4

1.4.1 研究内容-4

1.4.2 结构示意图-4

2 室内定位技术及系统综述-6

2.1 室内定位技术综述-6

2.1.1 位置信息-6

2.1.2 定位精度-6

2.1.3 定位算法分类-6

2.2 典型的几种室内定位方法-7

3 基于惯导的室内定位方法-11

3.1 基于惯性导航的室内定位概述-11

3.2 传感器数据及误差-11

3.2.1 加速度计-11

3.2.2 方向传感器-13

3.2.3 陀螺仪-14

3.2.4 误差分类-14

3.3 数据预处理-15

3.3.1 消除重力影响-15

3.3.2 数据封装-16

3.4 惯性导航定位算法-16

3.4.1 航位推算-16

3.4.2 步态检测-16

3.4.3 步态检测流程-19

3.5 修正误差-20

3.5.1 粒子滤波算法-20

3.5.2 地图匹配-22

4 总结-24

参考文献-25

致谢-27