摘要:机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。翻箱机械手又称为翻转机，能适应不同规格的货物的翻转要求，安全、平稳、有效地提供工艺输送，实现将货物由卧式转换成立式或将立式转换成卧式的作业目标。广泛应用于冶金、冲压、钣金、模具、造纸、冷藏、钢带、线盘、桶料、卷料等行业。

该设计课题主要是对翻箱机械手进行设计，其中关键部分的设计包括机械手的整体与各部件的强度计算与结构设计。该设计的强度计算与结构设计部分的主要任务是完成升降机构、夹紧与旋转机构、机架、支座等进行力学计算和结构设计。该设计的翻转机械手能够实现±180°旋转要求，最大回转直径1000mm。该翻转机械手能对最大长度2000mm的箱体进行翻转工作，且箱体的最大质量可以达到40kg。

关键词  机械手；液压；强度计算；结构设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1概述-1

1.2 设计要求与任务-2

2机械手总体设计方案-3

2.1 概述-3

2.1.1 机械手发展与应用-3

2.1.2工业机械手发展趋势-4

2.1.3  机械手组成-5

2.1.4 机械手分类-6

2.2 主要部分设计-6

2.3 上下气压缸设计与校核-7

2.3.1 基本参数设计-7

2.3.2强度校核-9

2.4 导轨设计与校核-11

2.4.1 导轨设计与选择-11

2.4.2 导轨校核-12

2.5步进电机选择设计-13

2.5.1 步距角的选择-13

2.5.2 静力矩的选择-14

2.5.3 电流的选择-14

2.5.4 电机选型-14

2.5.5 步进电机应用中注意的地方-15

2.6 减速器选择设计-16

2.6.1 减速器选型-16

2.6.2 减速器校核-17

2.7 吸盘设计与校核-20

2.7.1 吸盘工作原理-20

2.7.2 吸盘计算与校核-20

2.8 机架设计与校核-22

2.8.1 机架设计-22

2.8.2 机架校核-23

3 机械手定位与平稳性分析-25

3.1机械手定位与自由度-25

3.1.1 平稳性分析-25

结论-27

致谢-28

参考资献-29