摘 要:爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支,它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,可在垂直壁面上附着爬行,并能携带工具完成一定的作业任务,大大扩展了机器人的应用范围。作为在恶劣、危险、极限等情况下进行高空极限作业的一种自动机械装置,爬壁机器人如今越来越受到人们的重视。为使其尽快完善，对壁面移动机器人的研究已成为机器人技术发展的热点之一。为适应各种形状的壁面，而且能够跨越障碍物，多足行走式的爬壁机器人有着较好的应用前景。

课题主要设计要求：对多足行走式爬壁机器人的机构进行研究，主要内容包括：1.广泛查阅资料，分析爬壁行走机器人的设计需求与难点，提出总体方案；2.设计机构方案；3.进行初步的机构运动学分析仿真；4.具体机构（关键部件）的设计。

本次设计，在详细介绍了国内外爬壁机器人研究现状的基础上，完成六足式爬壁机器人总体的方案，包括机器人的总体设计、机械本体、吸附结构、移动结构的设计。介绍了机构的构型及结构特点，该机构具有越障能力强、跨度范围大、自由度多等特点。设计了机器人的气动系统方案、机械传动系统方案。

关键词：爬壁机器人；多足式；机构

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论- 1

1.1引言-. 1

1.2论文研究的背景和意义-. .1

1.3爬壁机器人国内外研究状况-. 2

1.4爬壁机器人的关键技术和发展趋势  .6

1.5本课题研究内容. .  .8

第2章 六足式爬壁机器人系统总体方案设计. .9

2.1爬壁机器人的步态规划- 9

2.2吸附方式-  .9

2.3移动方式- .10

2.4驱动方式- .11

2.5周边装置方案- 12

第3章 具体机构设计及选型- 15

3.1吸附方式具体设计- 15

3.2移动方式具体设计- 23

第4章 结论与展望- .29

4.1结论-  .29

4.2不足之处及未来展望-. .29

参考文献-  .31

致  谢-  33