摘要:定位上料机器人能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门.

本课题所研究的定位上料机器人便是应用于全自动柚子加工生产线中，旨在快速准确的抓取经过整料、分选之后传输过来的柚子，并输送给剥皮榨汁机构.此机器人的应用具有重复定位精度高，可靠性高，生产柔性化，自动化程度高等无可比拟的优势，与人工相比，能够极大地提高生产效率和产品品质，节约了因劳动力成本提高而增高的生产成本；与专机相比，具有可实现生产的柔性化，投资规模小等特点.

在本课题中，从课题本身需求出发研究定位上料机器人的目标功能，进而确定其自由度，并从圆柱坐标机器人角度分析了定位上料机器人的腰部底座设计、手臂设计、手爪设计.从而对定位上料机器人进行整体结构设计以满足生产线中的需要.

关键词：定位上料机器人；圆柱坐标机器人；结构设计；柚子

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1课题背景-1

1.2机械手概述-2

1.2.1机械手简介-2

1.2.2机械手分类及机构-2

1.2.3机械手发展趋势-6

1.2.4国内外现状-6

1.3设计原则-7

第二章 机械手总体结构设计-9

2.1方案分析-9

2.2机械手总体结构的类型-9

2.3设计采用方案-10

2.4机械手总体结构初步分析-11

2.4.1圆柱坐标机械手示意图-11

2.4.2机械手工作流程-11

2.4.3控制要求-11

第三章 机器人手部的设计-13

3.1手爪设计初步分析-13

3.2传动方式-13

3.3典型手爪机构-15

3.4驱动方式-15

3.5具体设计方案-16

3.6手腕部设计-16

第四章 机器人手臂的设计-17

4.1手臂结构设计初步分析-17

4.2具体设计方案-17

第五章 机器人腰部、底座的设计-19

5.1机器人腰部设计分析-19

5.2 腰部、底座的传动机构-19

5.2.1 传动机构设计原则-19

5.2.2机器人常用的传动机构形式-20

5.3 结构设计具体采用方案-22

5.4 机器人驱动系统电机的选择-25

5.4.1机器人电动驱动系统-25

5.4.2 常见驱动电机-26

5.4.3 具体采用方案-27

5.5 电机选型有关参数计算-27

第六章 总结-31

6.1 本次设计内容总结-31

6.2 我的体会-31

参考文献-33

致谢-35