摘 要:机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，由其控制系统执行预定的程序实现对工件的定位夹持。

　通过对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的磨床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手的运动导轨进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂的结构设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器的结构设计，机械手的传动机构的设计，以及机器人整体运动所需的移动导轨的设计。

　广泛采用工业机器人，不仅可以有效提高产品质量和工作效率，而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本都具有十分重要的意义。

关键词：机械手；自由度；上下料；电液控制