摘 要:随着现代工业的不断发展，不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且也对人类社会的生产产生了重大的影响。机器人作为现代工业生产的一种工具，不仅大大的提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。本文旨在设计出合理轻便的直角坐标台式机器人，它可以用来完成玻璃雕刻具有体积小、重量轻、便于携带等特点，具有很强的使用性能。

　　　本文第一章绪论主要介绍了本课题的研究现状及技术要求；第二章主要完成直角坐标机器人的结构设计；第三章主要完成机器人的校核及结构的可靠性分析；第四章对所设计的机器人三维建模，进行部分零件的有限元分析；第五章对设计的直角坐标台式机器人总结和展望。

关键词：直角坐标机器人 结构设计 校核 三维建模 CAD/CAM

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1课题的研究背景-1

1.1.1工业机器人的发展现状-1

1.1.2国内外研究概况、水平和发展趋势、应用前景-1

1.1.2直角坐标台式机器人的主要特点-2

1.2课题研究的目的和意义-2

1.3课题研究内容及技术要求-3

第2章 直角坐标台式机器人的结构设计-5

2.1直角坐标台式机器人总体结构方案的设计-5

2.2直角坐标台式机器人自由度实现的方案设计-7

2.3直角坐标台式机器人传动方式的方案选择-8

2.4直角坐标台式机器人驱动方式的选择-9

第3章 直角坐标台式机器人设计相关部件的选型-11

3.1直角坐标台式机器人传动部件的选型计算及相关校核-11

3.2直角坐标台式机器人驱动部件的选型计算-13

3.3直角坐标台式机器人中滚动轴承和导轨的选择-15

3.4直角坐标台式机器人设计中使用轴承和相关连接件的校核-17

第4章 直角坐标台式机器人设计中CAD/CAM的运用-21

4.1 UG在直角坐标台式机器人设计中的相关运用-21

4.2 直角坐标台式机器人设计在UG中的三维建模-22

4.2 直角坐标台式机器人设计的运动仿真-26

4.3 直角坐标台式机器人设计中重要零件的有限元分析-28

4.3.1 UG有限元分析的工作流程-28

4.3.2 UG有限元分析在直角坐标台式机器人设计中的运用-29

第5章 总结与展望-31

参考文献-33

致  谢-35