摘 要:目前，葵花籽的精选仍需要依靠人工完成。人工分选不可避免地存在着人工视觉疲劳、误判漏判，分选效率低，出错率高，已成为严重影响产品质量和生产效率的瓶颈问题。本课题来源于企业生产实际项目，设计开发虫蚀葵花籽识别分选设备，其中识别部分采用机器视觉技术。本课题主要根据视觉识别的要求，设计开发虫蚀葵花籽的高效分选设备。

　　　本设计在广泛调研各类农产品的色系分选机械的基础上，完成了虫蚀葵花籽分选机的总体方案设计，并对其中的分选装置SCARA机械臂以及传送装置进行了详细的设计、计算，建立了SCARA 机械臂的机械结构模型。SCARA 机器人由六部分组成，包括两个旋转关节，各关节采用步进电机驱动。基于模块化设计思想，采用UG/NX 和AutoCAD 完成了机器人本体的三维模型设计和二维图设计。最后对2自由度SCARA机械臂进行了运动学分析。

关键字：虫蚀瓜子，机械臂，色系分选机，自动化