摘要：工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手，或多自由度的机器装置，它能够自动执行工作内容，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种智能化机器。人类利用人工智能技术制定的原则纲领作为现代的工业机器人运动的基本原则,使机器人即可按人类的指挥进行工作，也可以根据预先编排程序自动运行。而焊接机器人就是在工业机器人的末轴碗部法兰庄田焊钳或者焊枪，以此进行焊接，切割等操作。

本文先分析焊接机器人总体结构，进行焊接机器人本体传动结构设计，在查找资料选择合适的设计方案。然后根据焊接机器人的本体结构方式选择合适的传动原理，进行传动方式设计，再进行电机的选型，以及减速器的选择。

本次设计为焊接机器人，它可分为底座、转盘、大臂、箱体、小臂、手腕六个部分，共有六个自由度。具有结构精巧、运动范围广等优点。

 

关键词：焊接 机器人 传动机构 六自由度 

 

目 录

摘 要

ABSTRACT

1  绪 论.. 1

    1.1选题的目的及意义 . 1

1.2 焊接机器人在国内外发展的状况. 1

1.3 焊接机器人的发展趋势分析.. 2

1.4 本课题的任务和实现途径. 3

1.4.1本课题的主要任务3

1.4.2 本课题的实现途径.. 3

2 焊接机器人总体方案设计. 5

2.1 引言  5

2.2 机器人的自由度及结构分析.. 5

2.3 焊接机器人系统的简介 6

2.4执行机构分析..  7

2.5驱动结构分析..  8

2.6控制机构分析..  8

2.7本章小结  8

3 焊接机器人本体设计.. 8

3.1引言.  9

3.2 焊接机器人的设计要求 ..  9

3.3焊接机器人本体材料选择 . 9

3.4焊接机器人设计参数 .. 9

3.5电机的选型.11

3.6减速器类型选择11

3.7各零件结构设计13

3.7.1三维软件简单介绍..13

3.7.2各零部件初步三维建模.13

（1）J1传动系统的设计..13

（2）J2传动系统的设计..14

（3）J3传动系统的设计..14

（4）J4传动系统的设计..15

（5)J5传动系统的设计15

（6）J6传动系统的设计..16

3.8焊接机器人本体模型..16

3.9本章小结17

4 焊接机器人J1传动系统设计 18

4.1 J1传动系统的组成及考虑要素..18

4.2 J1传动系统的设计18

4.3转盘的设计.20

4.4底座的设计.20

4.5减速器的型号选择. 21

4.6电机的型号选择22

4.7本章小结22

5 机构运动仿真及动力学分析. 23

5.1.动力学分析简介.. 23

5.2 本体结构的装配.. 24

5.3 机构动力学分析.. 25

（1）创建模型. 25

（2）模型检查. 25

（3）添加模型化要素. 25

（4）准备进行分析 26

（5）分析模型. 26

（6）获取分析结果 27

5.4本章小结27

6 结论 28

参考文献. 29

致谢.. 30