摘要:本课题研究的是油泵凸轮轴自动线机械手，它是用来完成零件的上下料及工序间的输送等工作，能减轻工人的劳动强度，显著提高劳动生产率。

该机械手为悬挂式结构，具有三个自由度。一只机械手负责上料，六只机械手同时完成个工序之间对凸轮轴的传送和安装。手臂运动形式为直角坐标式，机械手可作上下伸缩、前后和横移运动。其上下升降量为350mm,水平前后移动1800mm,横移50mm。该机械手采用欧洲流线型设计，外表美观。传统的机械手采用的是液压驱动，效率低，液压系统设计繁杂，控制复杂。随着机电一体化的大势所趋，故考虑该机械手的驱动方式为伺服电机驱动，传动方式是齿轮传动。这样，机械手的效率提高，结构简单，控制方便。手部结构设计成滑槽式，用气缸驱动，夹紧力可靠，结构简单，定位准确。

文中对机械手的手臂，臀部和机身结构进行了详细分析，并对机械手的动作行程做出了分析。

关键词：机械手；伺服电机；齿轮传动；直角坐标形式

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 绪论-1

1.1 前言-1

1.2 工业机械手的简史-1

1.3 机械手的组成和分类-1

1.3.1 机械手的组成-1

1.3.2 机械手的分类-2

1.4 工业机械手的发展趋势-3

1.5 本文主要研究内容-4

第2章 机械手总体方案设计-7

2.1 机械手基本形式的选择-7

2.2 机械手的主要部件及运动-7

2.3 驱动机构的选择-7

2.4 驱动机构的选择-7

2.5 方案的比较与分析-8

2.6 本章小结-10

第3章 结构设计-11

3.1 手部结构设计-11

3.1.2 手抓类型及夹紧装置的选择-11

3.1.3 手部驱动力的计算-12

3.2臀部结构设计-15

3.2.1 臀部设计基本要求-15

3.2.2 升降机构设计-16

3.2.3 横移机构设计-17

3.3机身结构设计-19

3.4本章小结-20

第4章 结论与展望-21

4.1结论-21

4.2不足之处及未来展望-21

致  谢-23

参考文献-25