摘要:机械手，它是在工业机械化生产过程中，能够自行对目标工件进行安全夹持并准确移动到规定位置的自动化设备。本篇论文设计的是一种具有伸缩功能，专为上料使用的自动化装置，即伸缩臂上料机械手。它能够解决工业生产中低效且繁重的上料过程，进一步降低了人力劳动强度，加快了生产节奏，提高了生产效率，能过为企业创造更高的经济效益，同时带动整个机械行业的发展。

本机械手手部与臂部均采用液压驱动系统，单位质量输出功率最大，在同等输出功率下体积小、运动惯量小、易于直接驱动，满足大生产的需要；手指部分使用支点回旋型结构，简易精巧，易于完成对工件的抓取。设计过程以力学的计算为基础，然后通过对其进行结构分析，其中包括手臂、手腕以及手部等关节，符合其所有的设计要求。

关键词 机械手；上料；液压驱动系统

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 机械手的概述-1

1.2 机械手的组成与分类-1

1.2.1 机械手的组成-1

1.2.2 机械手的分类-1

1.3 机械手的发展概况与发展趋势-2

1.3.1 机械手的应用简况-2

1.3.2 机械手的应用意义-3

1.3.3 机械手的发展历程与发展趋势-4

2 上下料机械手总体设计方案-6

2.1 机械手的用途-6

2.2 主要技术规格参数-6

2.3 研究路线-6

2.4 对于机械手驱动系统的选择-7

2.5 机械手总体结构概略-7

3 机械手的具体设计和计算-9

3.1 手部-9

3.1.1 关于手部设计的基本要求-9

3.1.2 关于夹紧液压缸的种类和结构的设计-10

3.1.3 关于手指部分和液压缸的尺寸设计-11

3.2 臂部与机身-12

3.2.1 臂部设计的基本要求-12

3.2.2 机械手的手臂设计计算-14

3.2.3 轴的校核和轴承的选择-20

4 机械手零件三维建模-21

4.1回转缸活塞杆-21

4.2回转缸无杆腔端盖-21

4.3回转缸转轴-22

4.4连杆-23

4.5伸缩杆有杆腔端盖-23

4.6伸缩液压缸体-24

5 工业机械手的安装与安全要求-25

5.1 机械手的安装-25

5.2 机械手运转安全措施-25

结论-26

致谢-27

参考文献-28