摘要:在当今世界经济飞速发展的时代背景下，物流业也在飞速的发展，传统的码垛技术已经跟不上这种发展的步伐，当今我国在码垛机器人方面的研发与设计与欧美等发达国家之间相差还比较大，设计合理的码垛机械臂对于降低码垛机器人的制造成本、提高国内码垛作业自动的程度具有非凡的意义。因此本文基于工业机器人的相关理论基础，设计出了一种四轴的圆柱坐标型码垛机械臂，能实现物料的堆放。该四轴码垛机械臂由两个转动副和两和移动副组成，能够实现物料的不同堆放，大大提高了生产效率。

关键词  四轴；结构设计；机械臂

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1引言-1

1.2码垛机器人简介-1

1.3码垛机器人的发展与研究-2

1.4机器人将来的发展方向-3

1.5研究目的与意义-4

1.6课题研究内容-4

2总体结构的设计-5

2.1码垛机械臂的分类-5

2.1.1按坐标特性分-5

2.1.2按用途分-6

2.1.3按驱动方式分-7

2.2码垛机械臂的构型确定-7

2.3码垛机械臂的总体结构设计-9

3传动机构的设计-10

3.1码垛机械臂的底座设计-10

3.2码垛机械臂的腰部转动设计-10

3.2.1减速器的选择-10

3.2.2 伺服电机的选择-12

3.3码垛机械臂的臂部竖直移动设计-13

3.3.1滚珠丝杠螺母的设计-13

3.3.2伺服电机的选择-15

3.3.3联轴器的选择-17

3.4码垛机械臂的臂部水平移动设计-18

3.4.1滚珠丝杠螺母的设计-18

3.4.2伺服电机的选择-19

3.4.3联轴器的选择-20

3.5码垛机械臂腕部的转动设计-21

3.5.1伺服电机的选择-21

3.5.2减速器的选择-23

4辅助机构的设计-24

4.1保护线路的设计-24

4.2码垛机械臂的零点设计-24

4.3制动器-25

总结-27

致谢-28

参考文献-29