摘 要:为实现多智能体系统的协调控制，设计一种带有自适应的控制器。并用数学研究中的定理推论等来证明偏差控制系统的渐近收敛性。这种带有自适应协调器的控制器，可在系统参数不确定的情况下，同时完成参数估计和协调控制，以调节智能体之间的互联强度，使网络达到稳定的预设水平的目的。最后用matlab软件对所得的结论进行数值仿真，得到数值仿真图，进一步证明结论的正确性。

    多智能体系统，作为分布式人工智能的一个重要分支，是20世纪末至21世纪初国际上人工智能的前沿学科，同时也为解决传统工业中遇到的挑战提供了一种最佳途径。在多智能体系统中，最集中和最关键的问题表现在多智能体系统的体系结构以及相应的协调合作机制上。最近，由于多智能体系统在卫星编队飞行、合作无人驾驶飞行器、智能交通系统、空中交通控制等领域的广泛应用，多智能体的协调问题引起了不同学科领域学者的关注。在这些应用中，协调控制器的设计至关重要。协调控制，使整个大系统得到最优解。同时，在某种意义上，自适应控制，一种基于数学模型的控制方法，可以通过系统的在线辨识，使控制系统具有一定的适应性。本文首先概述了目前针对多智能体系统的一些研究现状和成果。然后介绍了基本概念,对多智能体系统的基本知识及求解方法、自适应控制和李雅普洛夫稳定性定理等知识进行介绍和描述。其次对所选模型的说明和求解和稳定性证明。然后利用matlab数值仿真，选取特殊的多智能体系统，验证了所得理论结论的正确性。最后总结和展望,总结了本文的主要研究内容,展望进一步研究的方向。

关键词：多智能体系统；协调控制；自适应控制；一致性

目录

摘要

Abstract

第1章 绪论-1

1.1课题来源与背景-1

1.2 国内外研究状况与成果-1

1.3 本文研究方法与内容-2

第2章 问题描述-3

2.1 预备知识-3

2.1.1图论基础-3

2.1.2 数学预备知识-4

2.1.3 自适应控制理论基础-4

2.2 系统描述-6

第3章 理论分析-9

第4章 数值仿真-13

第5章 结论与展望-17

5.1结论-17

5.2不足之处及未来展望-17

参考文献-19

致  谢-21