摘要:近年来，智能移动机器人的运动控制受到越来越多的关注。本文首先对目前智能移动机器人的现状进行了分析，对智能移动小车使用的技术进行了详细的介绍。智能移动小车可以按照人的指令完成不同种类复杂的工作，模拟完成人类没有办法或者不愿冒险完成的任务。本项目选用STC89C52单片机作为主控芯片，使用蓝牙转串口模块进行传输数据，再单片机收到数据后执行相应的控制程序，并生成PWM对电机进行脉宽调制控制电机转速，通过电机驱动L298N进行驱动，实现在蓝牙设备上远程控制小车进行任意角度转向和前进速度的调制，此外还能通过超声波模块检测障碍物距离，将数据在LCD显示屏上显示。本项目所做的无线遥控小车实现功能相当于简易智能移动机器人。

关键字：单片机；蓝牙；超声波；智能移动机器人

目录

摘要

Abstract

1  绪论-1

1.1 课题背景与研究意义-1

1.2 国内外发展现状-1

2 方案论证与概述-3

2.1 车体设计方案-3

2.2 控制模块选择-4

2.3 电机选择-5

2.4 电机驱动模块选择-5

2.5 无线传输模块选择-5

2.6 障碍检测模块的选择-6

2.7 显示模块选择-6

3  硬件电路设计-7

3.1 主控模块电路设计-7

3.1.1 电源电路部分-7

3.1.2 时钟电路部分-7

3.1.3 复位电路部分-8

3.2 驱动模块电路设计-9

3.3 障碍检测模块电路设计-11

3.4 无线传输模块电路设计-12

3.5 液晶显示电路设计-13

3.6 报警电路的设计-13

4 软件设计-15

4.1 主程序设计-15

4.2 串口通讯程序设计-15

4.3 障碍检测程序设计-16

4.4 LCD显示程序设计-17

4.5 PWM调速程序设计-18

结    论-21

参 考 文 献-22

致    谢-23