摘要:高大玻璃幕墙的清洗是大型现代化城市高层建筑的一大难题。该清洗机器人不仅能有效地解决工作效率和人员劳动安全问题，而且能有效地完成工作。本设计不仅对玻璃幕墙有刷、带刷进行清洗工作，而且具有左右臂摆动的作用，以增加清洗面积，实现一次固定，大面积清洗。

本文主要是通过对高层玻璃清洗装置及分析清洗高层玻璃和工作要求的过程驱动力的结构，齿轮传动和皮带传动的设计实现的运行机制，注重扭矩传输系统和传输系统的速度进行了计算和分析，和有限元安全检查其安全性能分析的主要部分。完成设计手册。

关键词：高层玻璃清洗；安全；支臂；传动系统；安全校核

目录

摘要

Abstract

第一章 绪论-1

1.1 设计的目的及意义-1

1.2 现有高层建筑玻璃的清洗方法-1

1.3 清洗机器人的发展及国内外现状-2

1.4 设计的技术要求-4

第二章 清洗机器人的方案设计-5

2.1 清洗机器人的方案设计-5

2.1.1 清洗机器人升降装置的设计-5

2.1.2 清洗机器人清洗装置的设计-5

2.2清洗机器人传动系统的设计-7

2.2.1清洗机器人中部洗刷机构的设计-7

2.2.2清洗机器人左右支臂驱动系统的方案与运动分析-7

第三章 清洗机器人的计算与选型-10

3.1 清洗机器人升降系统的计算-10

3.2 清洗机器人中部洗刷机构-11

3.2.1 风扇的计算-11

3.2.2 盘刷部分-13

3.2.3 条刷部分-14

3.3 清洗机器人中部传动系统的设计-15

3.3.1 锥齿轮的设计计算及强度校核-15

3.3.2 直齿轮的设计计算-19

3.3.3 电机转速与电机齿轮输出的转矩-22

3.3.4 带传动的设计计算-23

3.3.5 清洗机器人中部传动系统电机的选型-24

3.4 支臂系统的传动机构的计算-25

3.4.1 支臂轨迹与受力的计算-25

3.4.2 支臂锥齿轮传动系统的计算-26

3.4.3 支臂电机的选型-29

第四章 关键零件的有限元分析-30

4.1 有限元的基本理论与概念-30

4.1.1 有限元分析的特点-30

4.1.2运用ANSYS实现有限元分析-30

4.2 利用有限元对关键元件进行分析-31

4.2.1 利用有限元对传动轴进行分析-31

4.2.2 利用有限元对空心传动轴进行分析-33

4.2.3 支臂结构的有限元分析-35

第五章 使用的注意事项与设备的保养-38

5.1 使用的注意事项-38

5.2 设备的日常保养与维修-38

结论-39

致谢-40

参考文献-41