摘要:随着社会的发展，越来越多的机器人替代了人力劳动。利用人力对高空幕墙的玻璃进行清洗十分不便，为此玻璃自动清洁机器人应运而生。将会替代人力进行玻璃的自动清洗，势必会产生相当大的经济效益和社会效益。

本次设计中的玻璃清洁机器人，为了完成玻璃的自动清洗，主要包括机械结构和控制系统两个部分。机械结构部分包括玻璃自动清洁机器人的吸附机构，清洗机构，以及移动机构。通过吸附机构实现机器人在壁面垂直工作，清洗机构来进行玻璃的清洗，移动机构来实现机器人的移动。控制部分包括气压传动系统以及可编程逻辑控制器（PLC）的控制系统。通过可编程逻辑控制器来控制气压系统中电磁阀的工作状态，以此来实现气压的动力传导，推动气缸来实现具体的运动轨迹。

关键词 玻璃清洁；机器人；气压传动；PLC

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题背景及意义-1

1.2 国内外玻璃清洁机器人现状-1

1.2.1 国外玻璃清洁机器人现状-1

1.2.2 国内玻璃清洁机器人现状-3

1.3 各种玻璃清洁机器人的性能比较与分析-4

1.4 本文主要研究内容-4

2玻璃自动清洁机器人的机械结构-5

2.1  玻璃自动清洁机器人的总体方案-5

2.2  玻璃自动清洁机器人的吸附机构-5

2.2.1吸盘介绍-5

2.2.2真空发生器-7

2.2.3受力分析-7

2.2  玻璃自动清洁机器人的清洗机构-10

2.2.1清洗机构滚刷的选择-10

2.2.2清洗机构传动方案的选择-11

2.2.2清洗机构电机的选择-12

2.2.3清洗机构水源的选择-13

2.3  玻璃自动清洁机器人的移动机构-14

2.3.1玻璃自动清洁机器人向右移动情况分析-14

2.3.2玻璃自动清扫机器人向下移动情况分析-16

2.3.3玻璃自动清扫机器人向左移动情况分析-17

2.3.4玻璃自动清洁机器人总体移动情况分析-18

3 玻璃自动清洁机器人的气压系统-21

3.1气压缸的选型-22

3.2气压泵的选型-22

3.3 单向节流阀-23

3.4电磁阀的选型-24

3.5行程开关的选型-24

4 玻璃自动清洁机器人的控制系统-25

4.1 PLC简介-25

4.2 PLC选型-25

4.3 PLC的接线图-26

4.4 PLC的梯形图-29

总结-31

致谢-32

参考文献-33