摘要: 中医推拿按摩医疗属于我国传统医学，是治疗疾病的有效手段，已有几千年的历史，广为流传、疗效显著，为人类的健康事业做出了卓越贡献。目前中医推拿按摩手法操作仍然以人工推拿按摩为主，强度大，易疲劳，效率低，疗效差异大。中医推拿按摩技术的流传采用言传身教传承模式，手法缺乏标准，疗效无定量评价体系，高效推拿技术难以总结、继承、发展和推广。本文主要针对人体背部酸痛常用推拿按摩手法，进行中医按摩辅助服务机器人总体方案和结构优化设计，以及人体背部酸痛常用推拿按摩手法，设计推拿按摩操作机构，并对该机构进行结构优化设计；对人体背部特定穴位，设计推拿按摩操作机构的运动控制和力度控制系统。设计中主要使用了CAD、Pro\E等工程制图软件，使用了Pro\E软件进行受力分析。

关键词 中医推拿；机械臂；穴位；结构设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 按摩机器人的现状-1

1.2 按摩机器人的发展趋势-2

2 升降平台机械结构及运动原理-3

2.1 固定下床板及脚轮-3

2.1.1 固定下床板-3

2.1.2 脚轮架-4

2.2升降台-5

2.3 伸缩杆-6

2.4 转动连杆及副连杆-7

2.5 升降平台结构原理-8

 2.5.1 整体结构介绍-8

 2.5.2 升降平台运动原理-9

2.6 升降平台安全结构优化-9

 2.6.1 升降平台安全保障机构-9

3 机械按摩臂运动结构及原理-11

3.1 机械按摩臂水平移动机构-11

3.2 机械按摩垂直移动机构-12

3.3 机械按摩臂纵深运动机构-13

3.4 机械按摩臂整体运动结构及原理 -14

 3.4.1 机械按摩臂整体运动结构-14

 3.4.2 机械按摩臂运动原理-15

4 按摩手机械结构及动作原理-16

4.1 按摩手机械结构-16

4.2 按摩手动作原理-16

5 材料的选取及计算-19

 5.1材料选取及应力计算-19

 5.2 整体尺寸的设定及计算-22

6 机械手臂单片机控制程序-27

 6.1 机械手臂单片机的选取-27

 6.2 控制系统模块设计及原理-28

 6.3 单片机控制系统程序设计-30

7 电控及穴位检测系统-35

 7.1 动作控制系统功能-36

 7.2 动作控制系统的组成-37

7.2.1 按摩动作进程-37

 7.3 人体穴位检测及位置指定系统-38

7.3.1 人体穴位鉴别-38

7.3.2 位置指定系统-39

 7.4人体穴位按摩生理信号反馈系统-41

结论-42

致谢-43

参考文献-44