摘要:自适应平衡装置是指移动机械的某一部件能够根据路面的变化引起的车辆颠簸而自动调整自身姿态，保持稳定的同一高度。自适应平衡装置需要设计机械机构，同时更需要一定的控制方法来实现跟随运动。自适应装置在需要保持某一部件稳定的场合用处很大，比如坦克炮塔在行进中需要保持一定的角度不变以提高行进中的射击精度；机器人在行进中保持所加持的物品不会上下摆动等。本文主要设计的就是自适应平衡机构部分。本文融合了机械原理，机械设计等。在机械结构方面主要设计了主要零件，步进电机，支架，连接件这几个方面。运用SolidWorks和CAD绘图软件加以配图说明。在控制方面也进行了简单的说明。机械部分和控制电路部分的结合完成了对机械手臂的自动平衡控制。

关键词 自适应；路面；机械臂

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1研究背景-1

1.2研究意义-1

2方案选择-2

2.1本次设计所研究的内容：-2

2.1.1技术指标：-2

2.2方案的比较与选择-2

2.2.1小车方案的比较与选择-2

2.2.2自适应平衡方案的比较与选择-4

2.2.3夹持机构方案的比较与选择-7

2.2.4最终方案的整合-8

3自平衡机构机械设计-10

3.1机构总图-10

3.2小车部分设计-10

3.2.1小车的硬件参数-10

3.2.2小车外形-11

3.2.3小车控制-11

3.2.4小车底盘设计-11

3.3自适应平衡机构方案的提出-12

3.3.1电机选型:-12

3.3.2电机具体型号的选择-13

3.4零件设计-14

3.4.1联轴器设计-14

3.4.2紧定螺钉选择-16

3.4.3轴的设计与校核。-17

3.4.4轴承的选用与校核-19

3.4.5总体支架-20

3.4.6步进电机支架的设计-21

3.5机械手部分-22

3.5.1机械手臂-22

3.5.2机械手腕部的结构设计-23

3.5.3机械手末端抓手设计-24

3.5.4机械手上下盖板的设计-26

3.5.5机械手联轴器设计-27

3.5.6机械手轴承的选择与校核-27

3.5.7机械手与步进电机支架的连接件设计-28

4控制部分简述-29

结论-30

致谢-31

参考文献-32