摘要:在以前，输电线路覆冰后只能通过人力来进行除冰，这种除冰方式不仅危险而且工作效率低下。现在随着架空输电线路越来越多，人们也越来越注重输电线除冰的效率安全。这一想法受到世界各地的重视，各种各样的除冰技术相继出现。其中输电线路除冰机器人作为主流之一，受到极大的重视并得到了长足的发展。

本设计说明书阐述了输电线覆冰的危害。通过查阅各种资料，设计了一种简单的输电线路除冰机器人。本文设计的输电线除冰机器人主要是由两部分组成的，分别是行走部分和除冰部分。

关键词 覆冰；输电线除冰；机器人

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 输电线覆冰概况-1

1.2 输电线覆冰危害产生的原因-2

1.3 除冰技术研究-3

1.4 输电线路除冰机器人研究的内容和意义-4

2 机械部分-5

2.1 方案设计-5

2.1.1 行走方式的选择-5

2.1.2 驱动方式选择-8

2.1.3 减速机构选择-8

2.1.4 行走轮同步行走方法与减震方法-9

2.2 工作原理-11

2.3 主体结构设计-12

2.3.1 输电线轮式除冰机上部-12

2.3.2 输电线轮式除冰机下部-12

2.3.3 减速器-12

2.3.4 电池支架-13

2.3.5 传动齿轮机构设计-13

2.3.6 轴的设计-18

2.3.6 轴承校核-20

2.4 除冰机构的设计-22

2.4.1 除冰方式的选择-22

2.4.2 刀架设计-24

2.5 电机的选择-25

2.5.1 行走电机的选择-25

2.5.2 除冰电机的选择-25

2.6 电池的选择-25

2.7 整机三维图-26

3 控制部分-27

3.1 PLC的选择-27

3.2 无线电遥控器的选择-27

3.3 PLC连接图-28

3.4 梯形图-30

结论-32

致谢-33

参考文献-34