摘要:目前，仓储物流机器人成为现代物流的一个重要组成部分，决定了一家物流企业的核心竞争力。在中国，物联网和电子商务的高速发展带来了物流行业的急剧变化，物流仓储机器人也需要革新，本文就将设计一种全新的智能装卸小车。

本设计主要研究基于麦克纳姆轮的移动平台的结构设计。在对现有研究成果分析后,针对市场需要设计经济适用的方案，包括结构原理的设计和材料的选型加工，期间利用机械方面的原理知识对方案进行校核验算，并且用Solidworks Simulation进行零部件的静应力分析及运动学分析，选择合适的加工材料。

关键词 麦克纳姆轮；智能装卸小车；运动学分析

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究目的及意义-1

1.2 国内外研究概况及发展趋势-1

1.2.1 国内外仓储物流机器人研究概况-1

1.2.2 仓储物流机器人发展趋势-3

2 全方位移动智能装卸小车运动平台设计-5

2.1 运动平台设计及原理性分析-5

2.2智能装卸小车车轮建模-10

2.2.1麦克纳姆轮原理分析及三维建模-10

2.2.2辊子包覆材料选择-13

3智能装卸小车功能模块设计-15

3.1智能装卸小车减震平衡机构设计-15

3.2智能装卸小车的抓取装置设计-18

3.2.1机械手臂三维模型建立-18

3.2.2机械手臂轨迹控制分析-20

3.3智能装卸小车的升降装置设计-22

4智能装卸小车装配定位分析-26

4.1智能装卸小车部件安装定位-26

4.1.1控制系统硬件定位-26

4.1.2视觉及循迹模块定位-27

4.2智能装卸小车三维模型装配干涉性检查-29

5 智能装卸小车的仿真及实验-33

5.1 智能装卸小车运动仿真及分析-33

5.2 智能装卸小车样机装配及实验-36

结论-39

致谢-40

参考文献-41