摘要：灾难搜救机器人是能够在一些危险环境下，进行辅助救援工作的机器人。它可以在火灾、台风、地震等灾害发生区域对环境进行检测分析，对现场受灾群众进行救助，输送救灾物资以及搬运障碍物等工作。

本文设计了一台新型的灾难搜救机器人，这台机器人可以实现火源的定位、环境温湿度检测、超声波测距、危险气体检测以及蓝牙遥控驱动的功能。

本文研究内容包括小车系统的总体方案设计、机器人控制检测系统的软硬件设计以及机器人性能的测试。将小车的车体搭建完成后将蓝牙驱动系统、火焰与烟雾报警系统、超声波测距系统以及环境温湿度监测系统先后加入车体中，完成灾难搜救机器人的搭建。最后通过对机器人相关功能的实验测试来验证机器人性能的多样性和可靠性。

关键词：蓝牙遥控 灾难搜救 机器人

目录

摘要

Abstract

1 前 言-4

1.1课题研究目的及意义-4

1.2灾难搜救机器人的研究现状-5

1.2.1国外灾难搜救机器人的研究现状-5

1.2.2国内灾难搜救机器人的研究现状-6

1.3课题主要研究内容-7

1.4 本章小结-7

2灾难搜救机器人的总体方案设计-7

2.1 灾难搜救机器人的设计目标和要求-7

2.2灾难搜救机器人的总体结构-8

2.2.1灾难搜救机器人硬件的选型-8

2.2.2硬件设计-11

2.2.3软件系统-15

2.3本章小结-15

3检测测试系统设计-16

3.1系统简要说明-16

3.2各系统介绍-16

3.2.1火焰探测与烟雾报警系统-16

3.2.2超声波测距系统-19

3.2.3环境温湿度检测系统-21

3.2.4蓝牙遥控驱动系统-23

3.2.5公共模块介绍-26

3.3本章小结-27

4 软件设计-28

4.1火焰与烟雾报警检测系统程序软件说明-29

4.2超声波测距系统软件说明-30

4.3环境温湿度检测系统软件说明-31

4.4蓝牙驱动系统软件说明-32

4.5本章小结-32

5系统功能检测实验方案-33

5.1火焰与烟雾报警系统功能检测实验方案-33

5.1.1火焰传感器实验-33

5.1.2烟雾报警实验-34

5.2超声波测距系统功能检测实验方案-34

5.3环境温湿度检测系统功能检测实验方案-35

5.4蓝牙遥控驱动功能检测实验-36

5.4.1蓝牙控制小车移动距离实验-36

5.4.2蓝牙小车测速实验-37

5.5本章小结-37

6设计总结-38

6.1个人小结-38

6.2展望-38

参考文献-39