摘要：在现在这个工业化程度相对较高的社会，对生产过程中设备的自动化程度要求越来越高。现在工业中已将可控制逻辑编辑器和自动控制系统相结合并可以较好的应用在工业生产中，这些技术的结合使得机械手可以在具体工业生产中得到非常好的应用，现如今机械手已在各行业应用广泛。

本此课题主要研究的是三轴机械手控制系统，其以三轴机械手为研究对象，运用s7-1200PLC对系统进行控制，借助组态王对系统进行监控。物块的摆放样式，即对每一物块位置的事先选定。这一模块的调试是最繁琐的也是最简单的。在进行调试时主要是采用先在取料位置设计好，在这之后对工艺对象里的物块的位置进行调试，随之记录每一个物块的位置，吸取物料时的初始位置坐标也进行记录，以上步骤完成之后继续在工艺对象里对物块的位置进行调试并记录下此时每个物块的坐标，以上的坐标确定步骤虽然看似繁琐，但是物块的坐标误差是很小的，能实现预定的效果。从而实现通过s7-1200plc和组态王模拟工业中机械手的运作。

关键字：S7-1200PLC  机械手  组态王

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1 研究的目的和意义-1

1.2 机械手控制系统的发展现状以及发展趋势-1

1.3 课题研究主要内容以及安排-2

2 系统的总体设计方案-3

2.1 基于plc的三轴机械手控制系统设计的基本框架-3

2.2 系统的功能设计-3

3 系统电气硬件设计-4

3.1 系统的硬件设计思路-4

3.2 硬件的选型`-4

3.3 硬件接线的原理图-6

4 系统的控制程序设计-10

4.1西门子博图V14软件环境介绍-10

4.2 PLC控制程序-12

5 系统的组态王设计-22

5.1组态王的简介-22

5.2 组态王的数据变量的建立-22

5.3 动画连接-24

5.4 最终的动画效果-24

6 系统的运行结果及其分析-27

6.1三轴回原点程序的调试-27

6.2 需要摆出的样式的程序的调试-27

6.3系统总体评价-27

7.总结-29

7.1.小结：-29

7.2.展望：-29

致谢-30

参考文献-31

附录-32