摘要：随着科技的进步，人类的发展与探索的过程中往往会遇到一些难以到达或者非常危险的领域。为了完成对这些领域的探索与研究，就需要智能机器人的帮助，然而机器人在一些地形复杂的地方不能如同人一般对障碍物进行规避，因此自主避障系统就因运而生。随着科技的进步与发展，人类探索的领域越发危险，对未知领域的探索也越来越多，自动避障机器人的应用也变得越来越广泛。自动避障机器人一般采用红外传感器或者超声波传感器，当前方出现障碍物时，机器人接收返回的红外信号或者超声波信号来控制机器人进行自主转弯规避障碍。

本设计将使用直流电机来控制小车进行指定动作，用AT89C52芯片为核心发出相应指令；以专业电机驱动芯片L298N构建电机驱动电路控制电机正反转，最后用7805芯片构建稳压电源来提供各个部分所需电压。本次设计主要设计与制作了主控电路、障碍检测电路、电机驱动电路、稳压电源电路并且完成了代码的编译并且用Proteus和Keil完成了系统的联调，解决一些问题，最后成功实现小车自主避障功能。

关键词：L298N，红外传感器，AT89C52单片机，智能避障小车

目录

摘要

Abstract

第1章 绪论-1

1. 设计的依据与意义-1

2. 国内发展现状-1

第2章 系统总体方案设计-2

2.1 系统任务描述-2

2.2 方案设计与论证-2

2.2.1控制模块选择-2

2.2.2 电机驱动单路选择-4

2.2.3 红外传感器选型-5

2.2.4 智能小车最终方案-6

2.3系统总体设计-7

2.3.1 系统组成-7

2.3.2 系统工作的原理-7

第3章 硬件仿真设计-8

3.1 系统主控电路设计-8

3.1.1AT89C52单片机硬件结构简介-8

3.1.2 最小应用系统设计-9

3.2 电机驱动电路的设计-10

3.2.1 智能小车驱动电机的要求-10

3.2.2 L298N电机驱动原理-11

3.3 障碍物检测电路设计-13

3.4 报警电路设计-14

3.5 稳压电源电路设计-15

3.6 系统整体电路设计-16

第4章 软件设计部分-18

4.1 主程序模块设计-18

4.1.1 程序控制设计思路-18

4.1.2 主程序流程图-18

4.2 初始化模块设计-20

4.3 延时模块设计-20

4.4 中断模块设计-20

4.5 驱动模块-20

4.6 报警模块-20

第5章 系统的调试与仿真-22

5.1 软件仿真-22

5.2软件调试-24

5.3软件介绍-24

第6章 课题总结与展望-28

6.1设计总结-28

6.2设计遇到的问题以及解决方案-28

6.3本次设计的主要成果和收获-29

6.4展望-29

参考文献-31

致　谢-33