摘要：本次设计对立体仓库的控制和监控进行研究，设计不同的方案中的模块构成以及可满足功能进行全方面，最终选择一种最满足实际需求的方案。

确定模块构成后，需要对如何控制该系统正常工作进行研究。本次设计选用可编程控制器控制及GX-Works2软件，设计的程序成为系统正常工作的控制核心，程序包括了手动操作工作模式、系统以最优运行方式工作、实时检测库位情况并做出是否执行意外程序决定等多个程序模块。

根据实验室具备条件以及方案设计，本次设计采用实物模型进行实验。该实物模型为由3×4仓位组成的立体仓库，其中机械部分由步进电机、直流电机、轨道等其他装置组成，并能根据接受的指令完成对货物的处理。本次设计中根据实验中模型出现与预期不同的情况，包括堆垛机定位不准确、电机运行不稳定、出现意外情况未自动处理处理等问题，实时对程序进行修改和优化。

关键字：立体仓库，PLC控制，实时监控

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-1

1.1课题研究的背景及意义-1

1.2国内外研究现状-1

1.2.1国外研究现状-1

1.2.2国内研究现状-2

1.3本文主要内容及主要思路-2

第二章 系统总体设计-3

2.1立体仓库实验系统构成-3

2.1.1系统模块组成-3

2.1.2系统模块功能-3

2.2系统功能及实现方法-4

2.2.1系统功能-4

2.2.2功能实现方法-4

第三章 系统硬件设计-6

3.1系统硬件构成简介-6

3.1.1 PLC简介-6

3.1.2仓位结构-7

3.1.3电源模块原理及其选型-8

3.1.4直流电动机选型及简介-9

3.1.5步进电机简介-11

3.1.6步进电机的驱动模块-13

3.1.7堆垛起重机-16

3.1.8传感器-17

3.1.9 微动开关-18

3.2立体仓库整体硬件组成-19

3.2.1立体仓库硬件系统结构组成-19

3.2.2控制系统的连接-20

第四章 系统软件设计-22

4.1PLC编程软件-22

4.2 I/O地址分配图-22

4.3立体仓库系统程序的设计-23

4.3.1程序设计的流程图-23

4.3.2 各功能程序设计-25

第五章 程序的运行与调试-35

5.1“取”操作测试-35

5.2“存”操作测试-36

5.3结果分析-37

第六章 总结与展望-38

6.1全文总结-38

6.2研究展望-38

参考文献-40

致谢-41