摘要: 本系统采用STC89C52单片机为控制核心，利用探头的红外感应实现黑线循迹，紧接着再把数据传送回给单片机。循迹小车在本次设计中采用了前轮驱动，两边的前轮各使用一个直流电机来完成驱动，后轮则简单的使用万用轮完成整体支撑，这可以通过调节两个前轮的不同转速达成转速差来实现转向。在车头方分别装左右两个红外传感器，这可以使得小车在传感器测到地面上的黑线时，能对车头做出偏移，其具体偏移过程是：当小车的左方传感器检测到下有黑线时，证明此时车头已经是在向右偏移了，这个时候需要主控芯片来控制左轮减速，这样车子整体才会向左修正，使得循迹小车能回到黑线轨迹上，右侧传感器同理。当黑线在车子正中间时，会被两边传感器检测到，这样小车左右轮会是同样速度，是小车继续沿着黑线直行。这个系统的驱动是使用两个直流电机来让车轮运转。并且采用PWM系统进行调速。

关键词：STC89C52；PWM调速；电动小车；红外感应

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1项目研究背景及意义-1

1.2项目主要研究内容-2

第二章  总体设计方案及论证-3

2.1系统组成原理-3

2.2功能需求-5

3.2电源设计-6

3.3电机驱动设计-6

3.4红外发射和接收电路制作-6

第四章  软件设计流程-9

4.1软件设计流程-9

4.2光电传感器模块-9

4.3直流电机驱动软件的设计-10

4.4PWM脉宽调速设计-11

4.5智能小车的设计-11

第五章  软件与硬件的整合-15

5.1晶振电路的测试-15

5.2电机驱动模块的调试-15

5.3系统调试-15

第六章  总结-16

致    谢-17

参考文献-18

附录-19