摘要:随着新时代智能化快速发展的脚步，越来越多的智能化产品层出不穷。其中智能小车的研究已经进入白热化阶段，全国举办的智能车竞赛，如飞思卡尔智能小车大赛吸引了众多汽车爱好者的强烈关注。为响应智能小车的研究狂潮，本次毕业设计主要设计一个能够自动寻迹的电动小车系统。在设计中采用了单片机作为主要控制中心，同时结合传感器技术进行准确寻迹。

该小车寻迹系统采用STC公司最新研发的单片机IAP15W4K61S4芯片，寻迹模块采用TK-1红外寻迹传感器，同时结合65CS舵机和18650锂电池等，使用PWM控制进行转向。基本实现了在白色地面按黑线行走的寻迹功能。本次设计采用的硬件相对简单，性价比较高，在以后的物流运输过程中有很大的发展前景。

关键词：单片机；传感器；舵机

目录

摘要

Abstract

1 绪论-3

1.1 研究背景, 目的和意义-3

1.2 设计要求-3

2 系统总体方案设计-4

2.1 车体设计-4

2.2系统总体设计思路-4

2.3 寻迹需求-5

2.4电机模块-5

2.5控制单元-5

2.6 供电模块-5

3 系统硬件设计-6

3.1单片机最小系统模块-6

3.1.1 IAP15W4K61S4单片机的内部组成-6

3.1.2 IAP15W4K61S4单片机的部分引脚-7

3.2 电源部分-8

3.3 传感器模块-8

3.3.1 传感器选型及工作原理-8

3.3.2 传感器的布局-9

3.3.3 寻迹模块连接图-9

3.4 舵机模块-10

3.4.1 舵机的选型-10

3.4.2 舵机工作原理-10

3.4.3 舵机连接图-10

4 系统软件设计-11

4.1 编译与仿真介绍-11

4.2 整体设计-11

4.3 调速程序-12

4.4小车运行程序-12

4.5 探测轨迹程序-12

4.6 软件调试与仿真-13

5.系统调试和成果展示-15

5.1 系统调试-15

5.2成果展示-15

结    论-17

附录A-18

参 考 文 献-21

致    谢-22