摘要:伴随着现代社会的不断进步，产业不断升级，机械设备自动化已经慢慢取代了手工的劳动力，机电设备的一体化正在成为一种趋势。

本次设计的利用机电一体化生产线上的一个重要组成部分——仓储码垛机设计来完成的。该单元主要是完成工件的入库搬运，通过四轴码垛机的操作，将工件运送至指定的位置。本次涉及的核心部分是罗克韦尔Micro850可编程逻辑控制器，通过模拟工业生产过程中仓储码垛的归类存放，进而达到本次设计的要求。本次设计的编程是用CCW软件来完成的，具体采用四轴码垛机、步进电机及驱动器、Micro850控制器、传感器等设备，并从系统硬件组成，工作原理以及软件设计来分析了设备的组成以及具体功能的实现。最后通过程序控制步进电机、伺服电机运行，并且控制气爪按照要求抓取工件，来完成整个系统的设计。

关键词：罗克韦尔PLC;步进电机;伺服电机;气动元件;传感器 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1课题研究的背景和意义-1

1.2本次设计的主要工作以及内容-1

2 PLC码垛机设计原理-3

2.1码垛机系统的组成以及工作流程-3

2.2码垛机系统的设计内容-5

2.2.1系统工作原理及流程-5

2.2.2系统要实现的功能-5

3 码垛机系统硬件设计-6

3.1总体设计-6

3.2 PLC的基本类型-8

3.2.1 PLC的发展与概念-8

3.2.2本次实验系统中PLC的简介-8

3.2.3 PLC的基本结构以及其主要组成部分-8

3.3 传感器-9

3.4气压传动技术-10

3.5步进电机的简介和选型-11

3.5.1步进电机的基本概述-11

3.5.2步进电机工作原理-12

3.5.3步进电机特点以及组成-13

3.5.4步进电机的选择及实现过程-13

3.6交流伺服电机的介绍以及选型-14

3.6.1交流伺服电机原理-14

3.7 PLC通信-15

3.8元器件清单-16

4系统的软件部分设计-17

4.1 编程软件的选用-17

4.2系统的总程序设计-17

4.2.1 I/O分配表-17

4.2.2 系统程序流程图以及程序实现的功能-17

4.3 主要程序编写-19

4.3.1复位程序编写-19

4.3.2启动程序的编写-20

4.4电机的控制及调试-21

结    论-23

附录A I/O地址分配表-25

附录B PLC总硬件设计图-26

附录C 软件程序梯形图-27

致    谢-31