摘要:如今应用在生产上的机器人系统一般都是采用示教再现编程的方式，不过示教再现编程存在着精度不准确以及效率低等问题，因此，为了提高编程效率，我们可以使用虚拟离线编程机器人技术，而这种方法可以使程序员不必停留在危险的工作环境中。其核心思想是使用离线仿真技术对虚拟机器人和工作环境进行建模，并在该仿真模型中引入机器人和仿真工作环境。操作员可以远程操作机器人在环境中的动作，还可以选择不同的角度来观察机器人的情况。然后将虚拟机器人末端执行器引导至计算机屏幕上并让其根据您的指示移动。完成虚拟在线教学后，可以生成机器人的作业轨迹并生成完整的语言程序，随后将编辑好的程序保存在PC上接着传送给机器人控制器。

关键词：离线编程；仿真模型；工业机器人

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1研究的背景以及意义-1

1.2 国内外研究的现状-1

1.3 机器人的发展状况-2

1.4 工业机器人的分类-2

1.4.1按机器人的技术等级划分-2

1.4.2按机器人的机构特征划分-2

1.5 工业机器人的应用-3

2 码垛机器人及离线编程技术-4

2.1 对码垛机器人的介绍-4

2.1.1码垛机器人的分类和特点-4

2.1.2 码垛机器人的系统组成-4

2.1.3 码垛机器人的周边设备-4

2.2工业机器人的离线编程技术-5

2.2.1离线编程及其特点-5

2.2.2离线编程系统的软件结构-5

2.2.3 离线编程的基本步骤-5

3 码垛工作站的仿真设计-7

3.1搭建仿真平台-7

3.2仿真运行I/O信号-8

3.3仿真工作站制作-9

3.3.1夹具制作-9

3.3.2搬运轨迹规划-10

3.4 smart组件介绍-11

结    论-14

参 考 文 献-15

附录 程序及注释-16

致    谢-19