摘要:本文主要设计了一种基于单片机的电动智能小车控制系统，选取了stm32单片机作为整个系统的控制核心，主要包含主控制器模块、无线遥控模块、寻迹模块、避障模块、直流电机驱动模块、电源模块等。系统以两个直流电机为驱动，通过红外光电反射传感器采集信息，实现小车的避障及寻迹功能，通过无线遥控实现控制小车的模式切换。实验结果表明：该系统能很好的完成小车的遥控、寻迹、避障等功能，具有较高的灵敏度和精确度，系统结构简单，操作便捷，达到了预期设想。

关键词：智能小车；stm32单片机；寻迹；避障

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摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究背景-1

1.2 研究的目的和意义-1

1.3 设计任务与要求-1

2 系统硬件结构设计-3

2.1 单片机主控模块-3

2.1.1 stm32的主要性能-3

2.1.2 stm32单片机的内部组成-4

2.2 遥控控制模块-5

2.3 电机驱动模块-5

2.4 电源模块-6

2.5 寻迹与避障模块-7

3 软件设计-9

3.1软件介绍-9

3.2程序流程图-9

3.2.1 主程序流程图-10

3.2.2 避障子程序流程图-11

3.2.3 寻迹子程序流程图-12

4 系统调试-13

4.1 自主寻迹功能调试-13

4.2 自主避障功能调试-14

4.3 联合遥控调试-15

结    论-16

参 考 文 献-17

附录A 程序-18

附录B 元件清单-22

致    谢-23