摘要:捷联式惯性导航技术是最近几年惯性技术的一个发展方向。因为捷联系统有很多值得利用的地方。传统的平台系统被捷联系统所取代。它已成为现代惯性技术发展的主流。目前，我国的捷联系统水平还不高。为了提高捷联系统的精度，首先要设计高精度的惯性器件和高效率的软件系统。最后研究适合于捷联系统的高精度算法和高效率操作系统下实现算法。本文对以下几方面进行了研究：

1.介绍捷联惯性导航系统的工作原理及经典解算方法。

2.讨论四元数修正算法，研究等效转动矢量法及差值算法。

3. 研究捷联惯导姿态算法。

关键词：捷联惯导系统；姿态矩阵；四元数

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究的意义及背景-1

1.2 相关领域的研究进展及成果-1

2 捷联惯导系统解算原理-3

2.1 导航系统的坐标系-3

2.1.1 导航系统中坐标系的意义-3

2.1.2 导航系统中姿态角的定义-4

2.1.3 坐标转换-4

2.2 导航计算-6

2.3 姿态矩阵的更新算法-8

2.3.1 欧拉角法-8

2.3.2 方向余弦法-8

2.4嵌入式操作系统-10

3 捷联惯导姿态算法-11

3.1 基于四元数姿态更新算法-11

3.1.1 比卡逼近法-11

3.1.2 库塔法-13

3.2矢量旋转-14

3.3运动圆锥-15

3.4算法仿真-16

4.1 捷联惯导软件设计-18

结    论-20

参 考 文 献-21

附录A 附录内容名称（调研报告）-22

致    谢-23