摘要:伴随着科技的进步与发展，机器人技术也日趋成熟，机器人逐渐融入到了人们平常的生产与生活中。本次课题主要研究对象属于机器人家族中的爬杆机器人。本次设计主要目的是设计出结构简单、功能实用的爬杆机器人来用于一些特殊情况下的工作。

论文首先介绍了爬杆机器人在国内外发展的一些情况以及其中所存在的问题，同时也介绍了爬杆机器人的发展背景和对爬杆机器人的设计方案进行分析、比较与选择，之后，进行了机器人的实体设计工作。

论文的重点内容是对爬杆机器人的结构进行相关的设计，其中包括了机器人摆臂结构的设计，主框架结构的设计和机器人旋转轴的相关设计等，同时也对驱动方案进行了分析与比较。 

最后，总结和分析了本次设计并作出相应展望。 

关键词：爬杆机器人；模块化设计；传动轴设计；电机驱动

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 背景-1

1.2 国内外发展现状-1

2 机器人总体方案的分析与选择-3

2.1 结构总体方案的设计-3

2.2 轮式爬杆机器人-4

3 爬杆机器人结构方案的设计-6

3.1 设计要求-6

3.2 爬杆机器人结构设计准则-6

3.2.1 模块化的理论基础-6

3.2.2 机器人进行模块化设计时的要求-7

3.3 爬杆机器人总体方案的设计-8

3.3.1 链传动的选择-8

3.3.2 爬杆机器人摆臂的设计-10

3.3.3爬杆机器人旋转轴的设计-11

4 驱动系统方案的选择-13

4.1 驱动方式的比较与选择-13

4.2 电动机位置的确定-14

5 爬杆机器人相关零件的校核-17

5.1 电动机驱动的校核-17

5.2 旋转轴的抗弯强度校核-17

5.3 旋转轴的刚度校核-17

结    论-19

参 考 文 献-20

致    谢-21