摘要:陀螺稳定平台是利用陀螺仪特有的特性保持平台台体位置相对稳定的装置。陀螺稳定平台可以隔离由载体变化而产生的扰动，通过保持平台上检测装置的视轴在惯性空间内稳定，可以使探测设备对目标的精确跟踪，它是惯性制导系统和惯性航系统的核心部件。近年来，它在军事和民用领域得到了广泛的应用。本文首先对陀螺稳定平台进行了介绍，简述了陀螺稳定平台的工作原理和类型，然后主要研究了三轴稳定平台的结构和工作原理。其次，根据稳定平台的结构设计了各部件的数学模型，并设计了稳定平台的控制器。最后，使用MATLAB软件通过对系统的反馈控制回路进行仿真分析来探讨平台系统的稳定性。

关键词：三轴陀螺稳定平台；控制系统；数学建模；MATLAB仿真

目录

摘要

Abstract

1 引言-1

1.1稳定平台的研究意义-1

1.2国内外稳定平台发展现状-1

1.3本文研究内容-2

2陀螺稳定平台-3

2.1 稳定平台作用原理-3

2.2 稳定平台的分类-3

2.2.1框架陀螺平台-3

2.3 三轴稳定平台-4

2.3.1 三轴稳定平台的基本结构-4

3陀螺稳定平台控制系统分析与数学建模-5

3.1 稳定平台系统各部分数学模型-5

3.1.1 陀螺仪数学模型-5

3.1.2 直流力矩电机数学模型-6

3.1.3 平台台体数学模型-7

3.1.4 PWM功率放大电路数学模型-8

3.1.5 电流采样与滤波数学模型-8

4稳定控制系统设计及仿真-10

4.1 电流环仿真-10

4.2 速度环仿真-12

4.3 位置环仿真-16

结    论-19

参 考 文 献-20

致    谢-21